1、自控原理填空题复习指南自控原理填空题复习指南 1.对于一个自动控制的性能要求可以概括为三个方面：稳定性、快速性 、准确性 。 2.反馈控制系统的工作原理是按 偏差 进行控制，控制作用使 偏差 消除或减小，保 证系统的输出量按给定输入的要求变化。 3.系统的传递函数只与系统 本身结构参数 有关，而与系统的输入无关。 4.微分方程是时间域中的 连续 （填连续或离散） 系统的数学模型， 传递函数是 复数 域 中 连续 （填连续或离散）系统的数学模型。 差分方程是 时间域中的 离散（填连 续或离散）系统的数学模型，脉冲传递函数是 z 域 离散 （填连续或离散）系统 的数学模型。 频率特性是 频率 域数
2、学模型。（此题 11/12/13 班只需了解连续部分） 5.自动控制系统按控制方式分，基本控制方式有：开环、闭环 、复合 三种。 6.传递函数 G(S)的拉氏反变换是系统的单位 脉冲 响应。 7.线性连续定常系统的稳定的充分必要条件是 闭环系统特征方程的根全部具有负 实部， 或者闭环传递函数的极点均位于s 左半平面； 线性离散定常系统稳定的充 分必要条件是闭环系统特征方程的根模均小于1， 或者闭环传递函数的极点均位 于 z 平面单位园内。 8.线性连续系统的数学模型有 微分方程、 传递函数、 频率特性、 状态空间表达式 （现 代部分讲解）；线性离散系统模型有 差分方程、脉冲传递函数、状态空间表
3、达 式（现代部分讲解） ）。 9.系统开环频率特性的低频段， 主要是由 放大环节（开环增益） 环节和 微积分 环 节来确定。 10.常用研究非线性系统的方法有 相平面 和 描述函数 两种。 11.稳定系统的开环幅相频率特性靠近（-1，j0）点的程度表征了系统的相对稳定性， 它距离（-1，j0）点越远 ，闭环系统相对稳定性就越高。 12.频域的相对稳定性常用 相角裕度（相位裕度） 和幅值裕度（增益裕度） 表 示，工程上常用这里两个量来估算系统的时域性能指标。 13.某单位反馈系统的开环传递函数G(S) 22 j( 9o0 G( jw) e jw( jw5) w w225 2 ，则其开环频率特性是
4、 s(s5) ，开环幅频特性是 ) wt a n a r c 5 2 w w 25 2 ， 开环对数频率特性曲线的转折频率为5rad/s。 14.单位负反馈系统开环传递函数为G(S) 2 ，在输入信号 r(t)=sint 作用下， ， s(s5) 系统的稳态输出 css(t)= 2 sin(t arctan5)（注意利用闭环传递函数球） 系统的 26 稳态误差 ess(t)= cost . 15.工程实践中常用的三种校正方法是 串联矫正 、反馈矫正、复合矫正。按照 校正装置在系统中的连接方式，控制系统的校正可分为串联矫正、 反馈矫 正、复合矫正。 16.串联校正有 串联超前 校正 串联滞后校正
5、和 串联滞后超前 校正。 17.超前校正 网络 传递 函数为G(S) b T s 1 ,b 。1 Ts 1 aTs 1 ,a 1；滞后 校正网络 传递函 数为 Ts 1 G( S) 18.超前校正是利用网络的 中频段相角 超前特性； 滞后校正是利用网络的 高频幅值 衰减特性 19.离散系统稳定的充要条件闭环系统特征方程的根模均小于1， 或者闭环传递函数的 极点均位于 z 平面单位园内，判断离散系统稳定的方法有劳斯稳定性判 据。 20.离散系统按照离散信号的种类分为 采样控制系统控制系统和数字控制系统 控制系统。 21.香农采样定理为：采样角频率 大于等于 2 倍连续信号的频谱的最大角频率。 2
6、2.开环系统的频率特性与闭环系统的时间响应有关。 开环系统的低频段表征闭环系统 的稳态特性（稳态精度）；开环系统的中频段表征闭环系统的动态特 性；开环系统的高频段表征闭环系统的复杂性和噪声抑制能力。 23.常用研究非线性系统的方法有 相平面 和描述函数 两种。 24.离散系统稳定的充要条件 ， 判断系统稳定的方法有稳定性判据。 （同前） 25.描述函数法分析非线性控制系统的应用条件：1 非线性系统应简化为一个非线性 环节和一个线性部分不换连接的典型结构形式2 非线性环节的输入和输出特性 是奇函数 3 系统的线性部分具有较好的低通滤波特性 .（参考课本 410 页） 26.非线性控制系统自激振荡
7、是指没有外界周期变化信号的作用时， 系统内部产生的具 有振幅和频率的稳定周期运动，简称自振。 27.自动控制是在没有人直接 参与的情况下， 利用外部装置使被控对象的某个参数 （被 控量）按预订的规律运行的要求变化。 28.由被控对象 和控制装置 按一定方式连接起来， 完成一定的自动控制任务， 并具有 预定性能的动力学系统，成为自动控制系统。 29.闭环控制系统的特点是： 在控制器与被控对象之间不仅有正向控制作用， 而且还有 控制作用。此种系统 精度高，但稳定性较差； 30.开环控制系统的特点是： 在控制器与被控对象之间只有 正向作用， 没有反馈控 制作用。此种系统低，但稳定性较高。 31.在经
8、典控制理论中， 广泛使用的分析方法有 时域分析法、 复数域分析法 （根轨迹） 和 频率分析法。 32.温度控制系统是一种 恒值 控制系统，一般对系统的稳态精度（稳态误差） 指 标要求比较严格。 33.火炮跟踪系统是一种 随动 控制系统，一般对系统的 快速性 指标要求比较较高。 34.反馈控制系统是根据给定值和 反馈值 的偏差进行调节的控制系统。 35.线性定常系统的响应曲线仅取决于输入信号的种类 和系统的特性，与外输入信号 施加的时间无关。 36.一阶系统 1/Ts+1的单位阶跃响应为1e T。 37.二阶系统两个重要参数是阻尼比和无阻尼自然震荡角频率， 系统的输出响应特性完 全由这两个参数来描述。 1
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