ok 新概念英语全单词表(带音标)完整版.doc
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1、,转速负反馈起主要调速作用,工作段静特性很硬,而在负载达到时,转速调节器饱和,系统表现为电流无静差调节系统,具有过电流的自动保护,静特性为下垂特性。3.2 双闭环调速系统起动过程分析 双闭环调速系统突加给定电压后,其转速和电流在起动过程中的波形如图3.2所示,其中、阶段速度调节器饱和,第阶段速度调节器退出饱和发挥线性调节作用。 图3.2 双闭环调速系统起动过程转速和电流波形第阶段0是电流上升阶段。系统突加给定电压后,由于电动机的机械惯性较大,转速和转速反馈量增长较慢,则速度调节器ASR的输入偏差电压的数值较大,转速调节器的放大倍数较大,其输出很快达到饱和输出限幅值。该电压加在ACR的输入端,作
2、为最大电流的给定值,使ACR的输出首先靠比例部分的作用()迅速增大,触发脉冲从初始位置快速前移,强迫电枢电流迅速上升。随着电流反馈信号的上升,逐渐减小,ACR的输出信号的比例部分随着减少,而积分部分逐渐积累增加。在比例、积分两部分共同作用下,形成了如图3.4中所示的波形。的上升使整流电压成比例增加,从而保证电流迅速增大,直到最大值。当,ACR的作用使不再增加,保持动态平衡。这一阶段的特点是转速调节器ASR因阶跃给定作用而迅速饱和,而电流调节器ACR一般为不饱和。以保证电流环的调节作用,强迫电流上升,以达到。第阶段是恒流升速阶段,即升速时保持最大电流给定。该阶段从电流上升到开始,直至转速上升到给
3、定值对应的转速额定值为止,是起动的主要阶段。期间,ASR一直处于饱和状态,输出限幅保持不变,相当于速度环开环,系统表现为在恒值最大电流给定作用下的电流调节系统,基本上保持电流恒定。时刻,当升至时,=0,但由于0,转速继续上升,反电动势也随之上升,这使得电枢电流=下降,当略小于,0,又使上升,也上升,力图维持=值。在的恒值下,内环恒定的自动调节过程是:n调节作用使略小于而维持不变,转速直线上升,相应的E、也都是线性上升,时刻n上升达给定转速,如图3.4所示。第阶段为以后转速调节阶段。时刻,转速已达给定值,转速调节器的给定电压与反馈电压相平衡,输出偏差为0,=-=0,但其输出由于PI积分作用还维持
4、在限幅值,电动机仍在最大电流下继续加速,使转速产生超调,同时ASR的输出端出现负偏差电压(,0),使转速调节器退出饱和状态,ASR输出电压也为ACR电流调节器的给定电压从限幅值降下来,主电路电流也随之迅速减小。但是,由于仍大于负载电流,转速继续上升,直至=,转矩T=,则=0,转速n达到峰值()。此后在负载力矩的作用下,电动机开始减速。当n达到给定值()=,系统进入稳态运行状态。在这一阶段中,转速调节器ASR和电流调节器ACR都不饱和,共同担当调节作用。转速调节处于外环,起主导作用,促使转速迅速趋于给定值,并使系统稳定;电流调节器的作用则是力图使尽快跟随转速调节器ASR的输出的变化,也就是电流内
5、环的调节过程是由速度外环来支配的,形成了一个电流伺服系统。系统启动后进入稳态时,转速等于给定值,电流等于负载电流,ASR和ACR的输入偏差电压均为零。综上所述,双闭环调速系统起动过程的特点:1) 转速环出现饱和开环和退饱和闭环两种状态。转速开环时,系统为恒值电流调节单环系统。转速闭环时,系统为无静差调速系统,电流内环为电流伺服系统。2) 转速环从开环到闭环发挥调节作用,其转速一定出现超调,只有靠超调才能使ASR退饱和,才能进行线性调节。3) 恒电流转速上升阶段,取为,充分发挥了电动机的过载能力,实现了电流受限制条件下的最短时间控制,即“时间最优控制”。3.3 直流电机转速稳定的动态分析 图3.
6、3 双闭环系统稳态结构图 由图3.3可知,当直流电机的负载发生变化时,会影响到电机转速的波动, 当负载增加时, 电机转速会瞬间减小, 通过速度变换器FBS、转速调节器ASR和电流调节器ACR的作用,ASR输出送至SG3525的信号会使得SG3525的13脚输出的PWM 波形的占空比增大, 从而加在直流电机电枢两端的电压会相应增大, 因此电机转速回升。其调节过程为(-)0当=时,转速不再下降,但转速仍小于给定转速,=(-)0,上述调节过程还将进行,使,电动机转速才开始上升,在回升到值之前,有0,使,当时,下降,依次重复,使系统稳定下来。只要过程为衰减的,最终一定能达到=,=,=的稳定状态。如图3
7、.4所示图3.4 突加负载,电动机电枢电流,电机转速n=f(t)的波形图反之, 当负载减轻时, 电机的转速上升,经过系统的调节,使SG3525的13脚输出的PWM 波形的占空比减少, 电机转速下降。如 图3.5所示图3.5 突减负载,电动机电枢电流,电机转速n =f(t)的波形图 双闭环可逆直流脉宽调速系统起动过程的电流和转速波形接近理想快速起动过程的波形; 具有很硬的静特性和机械特性; 能够快速实现直流电机的正反转控制。在中小容量的直流传动系统中, 采用SG3525构成的脉宽调速系统比相控系统具有更多的优越性, 因而具有很好的发展前景。4直流伺服系统的电路组成与分析 4.1 系统构成本设计的
8、原理框图如图4.1所示,它由直流电机M、双极式H桥PWM 变换器、SG3525组成的脉宽调制器(PWM)、逻辑延时与保护电路、2110驱动电路以及速度调节器(ASR)、电流调节器(ACR)、测速发电机(TG)等组成。图 4.1 直流脉宽调速系统原理框图直流脉宽调速系统的具体线路图如图4.2所示: 图中可逆PWM逆变器主电路系采用IGBT所构成的H型结构形式,它由四个功率IGBT管和四个续流二极管组成,电路采用功率场效应管IGBT作为自关断器件, 利用集成脉宽调制器SG3525产生的脉宽调制信号作为驱动信号,根据脉冲占空比的不同,在直流电机上可得到 + 或 - 的直流电压。TG 是与直流电动机连
9、动的测速发电机,经过速度变换器FBS后可获得一个反映转速变化的速度反馈信号,此信号接入速度调节器ASR的反馈输入端,G为电压给定器,可提供正、负电压,电压大小可以调节。SG3525为脉宽调制器。R4、C4、VD5、R5、C5、VD6构成逻辑延时环节。二极管整流桥把输入的交流电变为直流电,正常情况下,交流输入为220V,经过整流后变为90V直流电,电阻R1为起动限流电阻,在VT1和VT4的源极回路中,串接两个取样电阻,其上的电压分别反映流过VT2、VT4的电流,经过差分放大输出一个反映电流大小的电压,可作为双闭环系统的电流反馈信号,接到电流调节器ACR的输入端。图4.2 直流脉宽调速电路4.2
10、主电路工作过程 由图4.2可知,220V交流电经桥式整流电路、滤波电路变成直流电压90V后, 加在直流电机的电枢两端,4个功率场效应管的基极驱动电路分为2组,VT1和VT4同时通断, 其驱动电压= ;VT2和VT3同时动作,其驱动电压己 = ,在一个开关周期内, 当0t 时, 和 为正,VT1和VT4导通,而和为负,VT2和VT3截止,电枢AB两端 = 90V,电枢电流沿回路1流通,其中回路1由VT1、电机、VT4和桥式整流电路组成, tT/2, 电枢两端的平均电压为正, 电机正转; 当正脉;中较窄时,即toT2, 电枢两端的平均电压为负, 电机反转。电机的转速经测速发电机以及FBS(转速变换
11、器)输出到ASR(转速调节器), 作为ASR的输入并和给定电压比较, 组成系统的外环, ASR的输出作为ACR(电流调节器)的输入并和主电路电流反馈信号进行比较作为系统的内环。电流调节器ACR的输出送至SG3525的9端,其中ASR和ACR均采用PI调节器, 电流反馈信号取自主电路的取样电阻上, 利用电流负反馈与速度调节器输出限幅环节的作用, 使系统能够快速起制动, 突加负载动态速降小, 具有较好的加速特性。5 控制电路的设计本设计中控制原理框图如图5.1,其中PWM控制器我采用SG3525A。PWM控制器延时电路保护电路驱动与电机电压,电流调节器图5.1 控制原理框图图5.1的核心为PWM控
12、制器SG3525A,用SG3525A发出的PWM脉冲,通过逻辑延时电路,逻辑保护电路来控制逆变器VT1、 VT4和VT2、VT3轮流导通,从而控制逆变电压和逆变频率。图5.2为控制电路的电路图,其中SG3525A的6脚连接电阻R,5脚连接电容C,改变R和C的大小,这样就可调控SG3525输出的PWM脉冲频率。同时通过调节SG3525的9脚电压来改变输出脉宽。图 5.2 控制电路的电路图以下分别独立介绍主控制电路各个组成部分的基本原理、功能及参数计算。5.1控制芯片SG3525 设计电路的控制电路是整个电路的主要部分。如何保证系统稳定且可靠工作,又使系统的开发周期短,性价比高,是一个需要综合考虑
13、的问题。目前实际产品应用中有各种典型的控制电路,鉴于对电源和驱动的要求,结合本次毕业设计选择了SG3525A.SG3525是电流控制型PWM控制器,所谓电流控制型脉宽调制器是按照接反馈电流来调节脉宽的。在脉宽比较器的输入端直接用流过输出电感线圈的信号与误差放大器输出信号进行比较,从而调节占空比使输出的电感峰值电流跟随误差电压变化而变化。由于结构上有电压环和电流环双环系统,因此,无论开关电源的电压调整率、负载调整率和瞬态响应特性都有提高,是目前比较理想的新型控制器。5.1.1 SG3525内部结构与功能SG3525A的内部结构见图5.3,由基准电压调整器、振荡器、误差放大器、比较器、锁存器、欠压
14、锁定电路、闭锁控制电路、软起动电路、输出电路构成。图5.3 SG3525A内部结构(1)欠压锁定功能基准电压调整器受13脚的外加直流电压的影响,当低于7V时,基准电压调整器的精度值就得不到保证,由于设置了欠压锁定电路,当出现欠电压时,欠压锁定功能使A端线由低电压上升为逻辑高电平,经过或非门输出转化为低电平,则SG3525A的13脚输出为高电平,功率驱动电路输出至功率场效应管的控制脉冲消失,逆变器无电压输出。 (2)系统的故障关闭功能 为便于从主回路受检测到的故障信号,集成控制器内部T3晶体管基极经一电阻连接10引脚。过流保护环节检测到的故障信号使1O脚为高电平,由于T3基极与A端线相连,故障信
15、号产生的关闭过程与欠电压锁定过程类似。另外,故障信号使T3导通提供8引脚C3电容的放电路径,C3放电到零电压为软启动作好准备。故障消除后T3截止,C3由电流源缓慢充电,这与欠电压消失后的软启动过程一样。在本电路中,过流保护环节还输出一个信号到与门的输人端,当出现过流信号时,检测环节输出一低电平信号到与门的输入端,使脉冲消失,与SG3525的故障关闭功能一起构成双重保护(3)软起动功能软起动功能的实现主要由SG3525A内部的晶体管T3和外接电容C3及锁存器来实现的。当出现欠压或者有过流故障时,A端线高电平传到T3晶体管基极,T3导通为8引脚外接电容C3提供放电的途径。C3经T3放电到零电压后,
16、限制了比较器的PWM脉冲电压输出,电压上升为恒定的逻辑高电平,PWM高电平经PWM锁存器输出至D端线仍为恒定的逻辑高电平,C3电容重新充电之前,D端线的高电平不会发生变化,封锁输出。当故障消除后,A端线恢复为低电平正常值,T3截止,C3由50A电流源缓慢充电,C3充电对PWM和D端线脉冲宽度产生影响,同时对P1和P2输出脉冲产生影响,其结果是使P1和P2脉冲由窄缓慢变宽,只有C3充电结束后,P1和P2的脉冲宽度才不受C3充电的影响。这种软起动方式,可使系统主回路电机及功率场效应管承受过大的冲击浪涌电流。5.1.2芯片管脚及其功能介绍SG3525脉宽调制型控制器是美国通用电气公司的产品,它采用双
17、级型工艺制作的新型模拟数字混合集成电路,性能优异,所需外围器件较少。SG3525采用16端双列直插DIP封装,引脚图5.4及各端子功能介绍如下:图5.4 SG3525A的引脚图INV.INPUT(反相输入端1):误差放大器的反相输入端,该误差放大器的增益标称值为80db,其大小由反馈或输出负载来决定,输出负载可以是纯电阻,也可以是电阻性元件和电容元件的组合。该误差放大器共模输入电压范围是1. 5V-5. 2V。此端通常接到与电源输出电压相连接的电阻分压器上。负反馈控制时,将电源输出电压分压后与基准电压相比较。 NI.NPUT(同相输入端2):此端通常接到基准电压16脚的分压电阻上,取得2. 5
18、V的基准比较电压与INV. INPUT端的取样电压相比较。 SYNC(同步端3):为外同步用。需要多个芯片同步工作时,每个芯片有各自的震荡频率,可以分别他们的4脚和3脚相连,这时所有芯片的工作频率以最快的芯片工作频率同步。也可以使单个芯片以外部时钟频率工作。 OSC.OUTPUT(同步输出端4):同步脉冲输出。作为多个芯片同步工作时使用。但几个芯片的工作频率不能相差太大,同步脉冲频率应比震荡频率低一些。如不需多个芯片同步工作时,3脚和4脚悬空。4脚输出频率为输出脉冲频率的2倍。输出锯齿波电压范围为0. 6V到3. 5V。 CT(震荡电容端5):震荡电容接至5脚,另一端直接接至地端。其取值范围为
19、0.001u F到0. 1 u F。正常工作时,在Cr两端可以得到一个从0.6V到3. 5V变化的锯齿波。 本设计中CT取0.04uF RT(震荡电阻端6):震荡电阻一端接至6脚,另一端直接接至地端。RT的阻值决定了内部恒流值对CT充电。其取值范围为2K欧到150K欧RT和CT越大充电时间越长,反之则充电时间短。 本设计中RT取8K DISCHATGE RD(放电端7):CT的放电由5、7两端的死区电阻决定。把充电和放电回路分开,有利于通过死区电阻来调节死区时间,使死区时间调节范围更宽。其取值范围为0欧到500欧。放电电阻RD和CT越大放电时间越长,反之则放电时间短。这样,SG3525A的振荡
20、频率可由下面的公式进行计算:F=1/(Ct(0.67Rt+1.3Rd) (5-1)其中Ct是5脚接出到地的充电电容,Rt是6脚接出到地的时基电阻,Rd是5,7脚间的放电电阻. 本设计中RD取200 SOFTSTATR(软启动8):比较器的反相端即软启动器控制端8,端8可外接软启动电容,该电容由内部的50uA恒流源充电。 COMPENSATION(补偿端9):在误差放大器输出端9脚与误差放大器反相输入端1脚间接电阻与电容,构成PI调节器,补偿系统的幅频、相频响应特性。补偿端工作电压范围为1. 5V到5. 2V。调节输入 9脚的电压,可以调节PWM波产生器产生的PWM波的脉宽,进而调节输出脉冲波的
21、占空比,使加在电动机上的电压发生变化,以达到调节电动机速度的目的。 SHUTDOWN(关断端10):10端为PWM锁存器的一个输入端,一般在10端接入过流检测信号。过流检测信号维持时间长时,软起动端8接的电容C被放电。一般用法是将过流脉冲信号送至关闭控制端10脚,当脚10电压大于0. 7V时,芯片将进行限流操作,当脚10电压超过1.4V时,将使PWM锁存器关断,直至下一个时钟周期才能够恢复。OUTPUT A, OUTPUT B(脉冲输出端11、14):输出末级采用推挽输出电路,驱动场效应功率管时关断速度更快。11脚和14脚相位相差180,拉电流和灌电流峰值达200mA。由于存在开闭滞后,使输出
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