1、目 录1 设计方案的确定11.1 设计思想11.2 液压系统总体方案的确定21.3 车床的工作原理42 送料液压缸52.1 送料机构设计52.1.1 送料机构尺寸确定52.1.2 四杆机构位置确定52.1.3 求活塞所受的力62.2 送料液压缸参数的确定102.2.1 液压缸最大工作压力102.2.2 缸的流量计算102.2.3 缸的压力计算112.2.4 缸的功率的计算112.2.5 送料液压缸壁厚设计122.3 送料液压缸的校核123 夹具体液压缸133.1 夹紧动作参数的确定143.1.1 速度分析143.1.2 流量分析143.1.3 受力分析143.1.4 功率分析143.2 松夹动
2、作时参数的确定143.2.1 速度分析143.2.2 流量分析153.2.3 受力分析153.2.4 功率分析153.3 夹具体液压缸的壁厚计算154 进退刀液压缸164.1 车刀进给时切削力计算164.2 进退刀液压缸相关参数计算184.2.1 各个工作阶段的负载计算184.2.2 各个工作阶段压力的确定204.2.3 流量分析204.2.4 功率分析214.3 进退刀液压缸壁厚的计算214.4 进退刀液压缸的尺寸校核214.5 螺纹直径的确定224.5.1 螺纹处直径的确定224.5.2 螺杆直径的计算235 泵的设计235.1 确定泵的实际工作压力235.2 确定泵的流量235.3 选取
3、泵245.4 确定电机功率246 液压控制系统的设计及元件的选择246.1 液压控制系统的设计256.2 各个动作的实现过程256.3 控制元件的选取266.4管道及密封圈的选择277油箱的设计287.1 求容积287.2 求油箱的尺寸287.3验算油液温升281 设计方案的确定1.1 设计思想按设计任务书的要求，由于是大批量生产且加工时间短，加工一件仅用几秒，显然不能用手动加工，否则辅助时间就大大超过加工时间，生产效率极低，而且个人的劳动强度大，为了提高生产率，把个人从反复的机械的体力劳动中解脱出来，降低他们的劳动强度，因此决定设计一台全自动加工专用加工车床，来完成对工件的加工，从而大大减短
4、了辅助时间，提高了生产率。另外，针对加工的零件是童车上的脚踏板轴，负载小，且精度要求又提高，因此在设计过程中，以最低的成本为根本点，从节约材料的角度出发，尽可能利于一些型刚，废旧材料，在强度允许的情况下，尽量采用广泛使用且价格便宜的材料Q235A。力求达到最低的成本。自动车床区别于普通车床和数控车床，它是通过液压系统控制刀具的运动而实现自动控制，其特点是受人为因素小，一次性加工多道工序，因此具有精度稳定，效率高的优势。适应大批量单品种的零件加工。金属切削机床是应用液压技术较广泛的领域之一。采用液压传动技术与控制的机床，可在较宽范围内进行无级调速，具有良好的换向及速度换接性能，易于实现自动工作循
5、环，对提高生产效率，改进产品质量和改善劳动条件，都起着十分重要的作用1。作为自动加工车床来说，采用液压传动与控制仍然是它自动化的重要途径，本论文针对自动加工的液压系统进行设计。液压系统的设计其实就是液压站的设计，它是独立的液压装置，它按驱动装置要求供油，并控制油流的方向、压力和流量，它适合用于主机与液压装置分离的各种液压机械下。在用的时候只要将液压站与主机上的执行机构（油缸和油马达）用油管相连，液压机械即可实现各种规定的动作、各种循环液压站是由泵装置、集成块或阀组合、油箱组合而成2。各部件功能如下：泵装置上装有电机和油泵，它是液压站的动力源，将机械能转化为液压油的动力能。集成块是由液压阀及通道
6、体组合而成。它对液压油实行方向、压力、流量调节。阀组合是板式阀装在立板上，板后管连接，与集成块功能相同油 箱是钢板焊的半封闭容器，上还装有滤油网、空气滤清器等，它用来储油、油的冷却 及过滤。液压站的工作原理如下：电动机带动油泵旋转，泵从油泵中吸油后打油，将机械能转换成液压油的压力能，液压油通过集成快（或阀组合）被液压阀实现了方向、压力、流量调节后经过外接管路传输到液压机械的油缸或油马达中，从而控制了液动机方向的变换、力量的大小及速度的快慢，推动各种液压机械做功。在知道了各部件的功能以及液压站的工作原理后下面就对液压系统的总体方案设计一下。1.2 液压系统总体方案的确定自动控制机床一般有电气控制
7、和电气、液压联合控制及机械控制三种但通常采用电气液压联合控制方式，它有结构简单，动作灵活，平稳，所用的控制元件少等优点，但它也有泄露，灵敏度不够高等缺点，而所需设计的车床在这方面上的要求又不是很高，因此决定采用电气，液压联合控制为所需设计机床的控制方式。首先，所需设计的车床是专用机床，所加的工件除在长度方向有系列外，其他方面的大小，要求都一样，而且其加工工艺简单，无需变速，可用一固定转速，因此可考虑采用单轴传动，加以简化机床的总体结构，这也是符合，全自动加工车床的要求。从电机出发的扭矩，通过皮带轮直接传递给主轴，由于每件的加工工时极短，如果采用频频开起电机的方法来进行控制，显然不实际，否则电机
8、频频起动会导致于被破坏，针对这个问题可用一个电磁摩擦离合器就可以在电机正常运转的情况下，切断对主轴扭矩的传递，为以后的动作做准备，之后，送聊缸开始工作当送料到位夹紧后，又由电磁摩擦离合器接通主轴的扭矩传递，开始对工件加工，虽然在送料过程中主轴有可能还处于惯性转动状态，但如果工件开始保持较长的一部分在夹头体内，即使在送料过程中也不至于会飞出，避免造成不必要的麻烦，加上把落料架做到适当点，那就更安全了。其次要有三个液压缸参与工作，这就是送料，装夹进刀三个液压缸。送料液压缸可以选用一般的液压缸，出来有一个摆杆机构，还由于加工的工件有三个系列长度，因此在送料机构中应安装有一个调整弹簧，起长度方向的调节
9、作用。液压系统的设计其实就是液压站的设计，液压控制系统的整个设计流程实质分为两个部分：一、是系统的工能原理设计，二是系统的结构设计，它包括液压能源的选定、液压装置的设计、电气控制装置的设计等。液压控制系统的功能原理设计完成之后，可根据所选择或设计的液压元件和辅件，进行液压系统的结构设计3。所设计的液压控制系统图包括液压装置及部件的装配图、零件图及液压原理图、系统外形图、安装图、管路布置图、电路原理图、零件明细表、液压标准液压元器件及标准件、设计任务书、设计说明书等技术文本。液压装置设计是液压控制系统功能原理设计的实体，也可以说飞整个液压系统设计过程的归宿。一个液压控制系统能否可靠有效地运行，在
10、很大程度上取决于液压装置设计质量的优劣，从而使液压系统设计过程中成为一个相当重要的环节，故设计者必须重视设计。液压装置总体分为两种类型：一、分散配置型。二集中配置型。分散配置型液压配置、是将液压控制系统的液压泵及其驱动电动机、执行原器件和辅助元件按照机械设备的布局工作特性和操作要求等分散设计在主机的适当位置，液压系统各组成元件通过管道连接起来。分散配置型液压装置的优点是节省安装空间。缺点是元件布置零乱，安装维护复杂4。集中配置型液压装置、是将系统的执行器安放在主机上，而将液压泵及其驱动电机、辅助元件等安装在主机之上，按照操作执行器的液压控制安放位置及液压站的功能，又可进一步将液压站分为动力型液
11、压站和复合型液压站两种类型。散装在主机各适当位置上的动力型液压站，其形态较为简单，它主要由液压泵其驱动电机、油箱及附件、少数控制元器件等组成，因此经常称之为液压站5。器主要功能是为液压执行提供一定压力、流量。而系统的控制任务主要有散装在主机各处的控制阀来承担。复合型液压站是将系统中液压泵及其驱动电机、油箱及附件、液压控制装置及其它辅助元器件等安装在主机之上，系统的执行器仍然安装在主机上。复合型液压站不仅具有向执行器提供液压动力的功能，同时还兼具控制调节功能。按照液压控制装置是否安装在液压站上，此种液压站又可分为整体式液压站上。分离式液压站是将液压泵及电动机和油箱及附件、液压控制装置和蓄能器等分
12、散装成液压站、液压阀组等几部分，各部分之间按照液压系统原理图中确定的油路连接起来6。1.3 车床的工作原理从电机输出的扭矩通过挠性爪型联轴器传递给主轴，再由主轴传给液压泵使之运转，之后机床的运作可分为送料、定位、装夹、进刀(同时送料机构复位)退刀（同时松夹）现在来分别论述以上运动的实现过程。 1送料液压油出来经过油管，直角管，直角管接头和软管，进入送料缸的活塞杆进出移动，活塞杆缩回时，由于杆的端部用销轴与摆杆连接因此带动摆杆向右摆动，摆杆通过连接块与拨动体连接，此时拨头体向右运行，从而推动工件实现送料。 2定位在送料过程当技术体运行到一定的位置时，与定位机构的连杆碰撞，使连杆压下，从而经过一系
13、列的连杆机构，使定位机构的摆杆摆下，与工件接触，阻碍工件向前运行，使工件定位。3装夹在定位的同时，拨头体也压下行程开关，给电气液压联合控制系统一个信号，使夹紧液压缸进入工作状态从而夹紧工件。4进刀(同时送料机构复位)在夹紧液压缸夹紧工作后进油口的压力急剧上升，这时通过压力继电器直接给电气，液压控制系统一个信号，控制进刀液压缸实行进刀，送料液压缸进行复位，并与之同时控制电磁摩擦离合器工作，使主轴运转。5退刀（同时松夹）当进刀缸的活塞杆运行到规定的行程时，由于行程开关挡块的作用，不可能再向前运行，同样进油口的压力急剧升高，压力继电器给电-液控制系统一个信号，通过电-液控制系统的作用，使进刀液压缸进
14、行退刀，同时使电磁摩擦离合器断电，切断主轴扭矩的传递。与此同时进到缸的活塞退了一定的行程时，活塞杆的端部上的行程挡块又和微调手轮上的盖板发生碰撞，由于微调手轮是用螺纹固定于进刀缸的缸盖上，因此活塞杆不可能在退了，此时进油口的压力急剧上升，压力继电器给电-液控制系统一个信号，使之控制夹紧缸，松夹。 6送料松夹到一定的程度时，装夹缸的活塞杆碰上行程开关，通过电液控制系统，使送料缸又开始送料，把加工完的一个零件顶出落料，从而开始下一个运动的循环。2 送料液压缸2.1 送料机构设计2.1.1 送料机构尺寸确定 = =初步确定，滑块轨道与支点垂直距离即 即在此区间，可保证机构无工件死点，如果太大，滑块可
15、能达不到行程。初选，初步设计机构如图2-1所示： 图2-1送料机构图2.1.2 四杆机构位置确定 图2-2四杆机构图如图2-2所示，,点为滑块的两个极限位置，对应摆杆的两个极限位置,。设两极限位置,与竖线夹角为，在中 = = = 可见滑块行程在之内，又满足了不出现死点72.1.3 求活塞所受的力1）求负载送料机构对速度变化没有严格要求，若只考虑阻力负载，为简化计算，忽略惯性力。阻力负载= （公式2-1）= =求活塞杆上的力图2-3活塞杆受力图设轨道夹角为活塞杆与水平方向夹角,摆杆与竖直线夹角8为图2-3所示， （公式2-2） 中 （公式2-3） 活塞受力分析如图2-4所示图2-4活塞受力图根据
16、力平衡方程有= （公式2-4）摆杆受力分析如图2-5所示 图2-5摆杆受力图对点求距得 （公式2-5）由图三可求得 （公式2-6）2）求活塞杆拉力及滑块位移如图2-6所示图2-6活塞杆拉力图以滑块左极限位置为参考位置滑块位移为活塞杆的位移为 取不同的、的值列于表2-1所示：表2-126.12520151050-5-10-15-19.51.71.571.030.60.270.0700.070.310.711.2351.24098.89-13.8-31.5-43.86-48.6-43.86-31.56.3418.5716.2212.2910.910.410.711.712.713.012.511.
17、208.3337.261.885.0108.3133.2160.6189.1217.124001.79.818.226.735.444.152.861.570.077.43）求活塞杆的速度因为 且滑块匀速运动 ,且离点较远可推知活塞杆速度近似为恒速且4）液压缸的负载和速度图9如图2-7和2-8所示 图2-7负载图 图2-8 速度图2.2 送料液压缸参数的确定选取液压缸的类型及安装方式根据液压缸拖动的工作机构运动要求，选用活塞式液压缸，液压缸的安装连接方式也根据题目要求选用尾部球头10。2.2.1 液压缸最大工作压力由图2-7及以上分析知，缸所受的最大负载为18.57N，若考虑惯性力，取=25N
18、， 根据已知条件 工作压力（最大工作压力） （公式2-7） = 2.2.2 缸的流量计算送料时流量 （公式2-8） =复位时的流量=2.2.3 缸的压力计算由图1-3知在时，F曲线近似于一条接近18.57N的直线，在时F约为11N。在时 （公式2-9） =在时=2.2.4 缸的功率的计算在时 =在时=附：送料缸的工况图如图2-9所示图2-9送料液压缸工况图2.2.5 送料液压缸壁厚设计 根据系统最大工作压力取液压缸的额定压力液压缸的材料选用Q235,故=11取根据 （公式2-10）为了设计个安装的方便，取= 一般选活塞杆为实心杆2.3 送料液压缸的校核活塞杆细长比 （公式2-11）又有DE杆长
19、度 = =取DE杆安装长度为当活塞杆细长比时，可用戈登-兰金公式计算临界载荷12此时 (公式2-12)-柔性系数，参照12表4-4取-材料强度实验值，见12表4-14取-实验常数，见12表4-14取=式中-末端条件系数，见13表4-13取由 =故= 安全系数一般取35故取4 ，=4所以杆的稳定性足够3 夹具体液压缸 活塞结构简图图3-1活塞结构图3.1 夹紧动作参数的确定3.1.1 速度分析活塞杆结构尺寸如上图已知，故只需计算流量夹紧时 (公式3-1)3.1.2 流量分析3.1.3 受力分析 夹紧缸的推力(取) （公式3-2） 所以压力3.1.4 功率分析 3.2 松夹动作时参数的确定3.2.
20、1 速度分析 3.2.2 流量分析 3.2.3 受力分析压力3.2.4 功率分析 附：夹具体液压缸的工况图如图3-2所示图3-2夹具液压缸工况图3.3 夹具体液压缸的壁厚计算根据工作压力取额定压力时 根据取安全系数4杆的稳定性足够4 进退刀液压缸刀具切削工件使金属层变形的过程也就是刀具和工件之间力的相互作用过程。切削力直接影响切削热的产生，并进一步影响刀具的磨损、刀具使用寿命、加工精度和已加工表面质量，切削力又是计算切削功率，制定切削用量，设计机床夹具的重要参数，由此下面来对切削力计算13。4.1 车刀进给时切削力计算a）切槽计算切削深度14进刀量切削力 （公式4-1） （公式4-2） （公式
21、4-3） b）倒角 棒料的线速度： （公式4-4） 计算切削力： 切削力应以最大值为准 C)总切削力 切削力以最大为准 故4.2 进退刀液压缸相关参数计算4.2.1 各个工作阶段的负载计算15静摩擦负载： （公式4-5） 动摩擦负载： （公式4-6） 惯性负载：(一般取) （公式4-7） 1）启动时 2)加速时3)快进时4)工进时5)快退时表4-1 液压缸在各工作段的总机械负载见下表运动阶段计算公式总机械负载F/N起动2475.8加速1424.8快进1361.7工进3460.5快退1361.7根据负载计算结果和已知的各阶段的速度16，可绘出负载图（）和速度图（）见下图，横坐标以上为液压缸活塞，
22、前进时的曲线，以下为液压缸活塞退回时的曲线如图4-1 和4-5所示。 图4-1 速度图 图4-2 负载图4.2.2 各个工作阶段压力的确定 由已知条件知启动时的工作压力加速时的工作压力快进时的工作压力工进时的工作压力返回时的工作压力4.2.3 流量分析快进时工进时退刀时4.2.4 功率分析快进时工进时退刀时附：进退刀液压缸工况图如图4-3所示附：进退刀液压缸工况图：图4-3进、退刀液压缸工况图4.3 进退刀液压缸壁厚的计算根据最大工作压力，取额定压力当时根据17为了方便设计和安装去4.4 进退刀液压缸的尺寸校核细长杆比4所以杆的稳定性足够4.5 螺纹直径的确定进退刀液压缸活塞杆上，行程档快处螺
23、纹直径的计算及固定在缸体的螺杆的直径的计算4.5.1 螺纹处直径的确定直径d的计算 材料选用45号钢 （公式4-8） （公式4-9） 验算最大应力极限应力幅， （公式4-10） （公式4-11）强度足够4.5.2 螺杆直径的计算直径的计算受载荷性质与螺纹处相同，材料用35号钢 取验算最大应力 应力幅 强度足够5 泵的设计5.1 确定泵的实际工作压力 前面已算的最大额定压力为 (公式5-1)对于油路采用调速阀系统可初估为，故取 所以5.2 确定泵的流量确定液压泵的流量，为泄漏系数取由分析知第五阶段流量最大： （公式5-2） =5.3 选取泵根据液压泵最大工作压力和流量选取泵为型 输出流量为5.4
24、 确定电机功率 （公式5-3）泵的最大工作压力泵的额定流量泵的机械效率，取值为0.8选型电动机18，额定功率为，转速6 液压控制系统的设计及元件的选择确定液压泵的类型及调速方式19 参考同类机床，选用单作用叶片泵供油，调速阀进油节流调速的开式回路选用执行元件因系统动作循环要求正向快进和工作，反向快退，且快进和快退的速度相同，因此选用单活塞液压缸。换向回路的选择本系统对换向的平稳性没有严格的要求，所以选用电磁换向阀的换向回路，选用了三位四通换向阀。为了提高换向的位置精度，采用死挡铁和压力继电器的行程终点返程控制。组成液压系统绘原理图将上述所选定的液压回路进行组合，并根据要求作必要的修改补充，即组
25、成如图6-1所示的液压系统图。6.1 液压控制系统的设计图6-1液压控制系统原理图1-送料缸 2-夹具缸 3-进刀缸 4-单向调速阀 5-行程阀6-三位四通换向阀 7-溢流阀 8-单作用叶片泵 9-过虑器6.2 各个动作的实现过程(1)送料当按下启动按钮X后，,1DT得电也就是电液换向阀左位，压力油经单向调速阀流入送料液压缸的有杆腔，使送料液压缸开始送料。(2)装夹送料到适当位置时碰上行程开关2J，行程开关发出电信号给控制电磁阀，4DT得电，液压油经过调速阀10流入夹具缸的有杆腔，从而实现夹紧工动作。(3)进刀（送料机构复位）夹紧缸把工件夹紧到一定程度时碰到行程开关3J，压力继电器1YT分别给
26、信号于2DT,6DT和MC使2DT得电送料机构开始位置，使6DT得电，液压油经过单向调速阀4流入进刀缸的有杆腔，进刀液压缸开始进刀，与此同时MC（电磁摩擦离合器动作）接通主轴的扭矩传动，使主轴运转。(4)碰到挡铁，刀架停留当进刀液压缸加工工件到一定程度时碰到挡铁，此时挡铁的作用刀架停留(5)退刀同时松夹由于挡铁的作用使刀架停留，此时使压力继电器2YT给信号于3DT,5DT， 3DT得电，压力油经过减压阀8，单向阀9，单向调速阀4流入液压缸的无杆腔，夹紧液压缸松开为送料液压缸创造条件，5DT液压油经过单向调速阀4流入进刀缸的无杆腔，从而实现退刀，MC失电切断主轴的扭矩传递。6.3 控制元件的选取
27、液压控制阀（简称液压阀）在液压系统中的功用是通过控制调节液压系统中油液的流向、压力和流量，使执行器及其驱动的工作机构获得所需的运动反向、推力（转矩）及运动速度（转速）等。任何一个液压系统，无论其如何简单，都不能缺少液压阀；同一工艺目的的液压机械设备，通过液压阀的不同组合使用，可以组成油路结构截然不同的多种液压系统方案，因此，液压阀是液压技术中品种与规格最多、应用最广泛、最活跃的部分（元件）；一个新设计或正在运转的液压系统，能否按照既定要求正常可靠运行，在很大程度上取决于其中所采用的各种液压阀的性能优劣及参数匹配是否合理。控制阀元件的规格根据系统最高工作压力和最大流量，在标准元件的产品样本中选取
28、如图6-1所示。表6-1控制元件的选取序号元件名称最大流量L/min型号4单向调速阀1.96L/minQF3-6aB5行程阀0.7L/min24C-10B6电磁换向阀1.96L/min34DYO-B32H-T7顺序阀0.7L/minXDIF-B20F8单作用叶片泵3.8L/minYB1-2.59过虑器7.6L/minXU-102006.4管道及密封圈的选择管道内径计算 各缸的出油口管道直径应保证满足该液压缸通过的最大流量，流经液压缸有杆腔和无杆腔油管的实际最大流量分别为、，按照20表1-15的推荐值取油管内油液的允许流速为。 （公式6-1） 选择管道直径,管道壁厚的计算 （公式6-2）-管道内
29、最高工作压力-管道内径-管道材料的许用应力为了设计和安装的合理取mm密封圈的选择密封装置的功能是防止液压系统中工作介质的内外泄漏与外界灰尘、金属屑等异物的侵入以及由此引起的污染，保证液压系统正常工作。对密封装置的主要要求有：在一定的压力、温度范围内具有良好的密封性能；有相对运动时，密封装置引起的摩擦系数小且摩擦力稳定；耐磨性好，耐腐蚀、不易老化，寿命长，磨损后在一定程度上能自动补偿；结构简单，制造维护方便，价格低廉。本液压系统采用的密封圈为O型密封圈，它用耐油橡胶压制而成的圆界面密封件。依靠预压缩消除间隙而实现密封，能随着压力P的增大自动提高密封件与密封表面的接触应力，从而提高密封作用，且能在
30、磨损后自动补偿。结构简单、密封性好、价廉、范围广，既可用于外径或内径密封也可以用于端面密封；高低压均可用，密封压力最高可达100MP或更高，作往复运动密封时，最大运动速度达0.5/S。密封圈型号为。7油箱的设计7.1 求容积根据经验公式，经验系数由于是低压工作，经验系数2124故取液压泵的最大流量 （公式7-1） 取标准值7.2 求油箱的尺寸油箱的容积为 （公式7-2）7.3验算油液温升因为工进在工作循环中所占的时间最长，所以系统发热和油液温升可按工进工况来计算工进时液压泵的输入功率通过液压缸卸荷阀的流量，取压力损失，则此阀进刀时的压力损失： （公式7-3） 进刀时泵的工作压力： (取) （公
31、式7-4） 工进时液压缸的输入功率： （公式7-5） 系统总发热功率： （公式7-6） （公式7-7） 取邮箱散热系数油箱温升为 （公式7-8） 设环境温度则热平衡温度为：对照12表9-34此温升值小于允许范围，故该液压系统不必设置冷却器参考文献1 章宏甲主编.液压与气压传动北京M：机械工业出版社 2004年2 周士昌主编.液压系统设计图集M北京：机械工业出版社 2003年3 王守成，段俊勇主编.液压元件及选用M北京：化学工业出版社 2007年4 卢光贤主编.机床液压传动与控制M西安：西北工业大学出版社 1993年5 刘建华主编.机械设计课程设计指导M北京：化学工业出版社 2008年6 张龙主
32、编.机械设计课程设计手册M北京：国防工业出版社 2006年7 雷天觉主编.新编液压工程手册M北京：北京理工大学出版社 1998年8 官忠范主编.液压传动系统M北京：机械工业出版社 1981年9 张立平主编.液压气动系统设计手册M北京：机械工业出版社 1997年10 孙家琪主编.液压自动板框式压力机M上海：上海交通大学出版社 1995年11 左建明主编.液压与气压传动.第2版M北京：机械工业出版社 2001年12 张利平主编.液压气动技术速查手册M北京：化学工业出版社 2006年13 阎祥安，焦秀稳主编.液压传动与控制M天津：天津大学出版社 2001年14 许福玲，陈尧明主编.液压与气压传动M北
33、京：机械工业出版社 2008年15 廖念钊.互换性与技术测量M. 北京:中国计量出版社.2000.16 史美堂主编.金属材料及热处理M.上海:上海科学技术出版社.1980.17 刘鸿文主编.材料力学第三版M.北京:高等教育出版社.1992.18 张美麟主编.机械创新设计M. 北京：化学工业出版社. 2005.19 孟宪源 编著.机构构型与应用.M.北京：机械工业出版社.2003.20 孟宪源主编.现代机构手册M.上.下册.北京:机械工业出版社.1994. 21 姜 琪主编.机械运动方案及机构设计M.北京:高等教育出版社.1991.22 郭芝俊，左宝山，张林芳主编.机械设计便览M.天津：天津科学技术出版社.1988.23 李浙昆主编机电工程英语M.武汉：华中科技大学出版社.2007.30
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