第6课让机器人巡检.doc

1、.第6课 让机器人巡检一、教学目标1、安装灰度传感器2、通过对流程图符号的学习，喜欢画流程图三、教学重、难点让机器人沿引导线巡检四、教学课时：两课时第一课时在自动化程度很高的工厂生产流水线上,可能设置很多机器人。为了保证生产顺利进行,就要求有人巡检,看看这些机器人是否在正常工作。当然也可以使用机器人进行巡检,一般情况下是让机器人沿着引导线行走,完成巡检,如图6.1所示。一、安装灰度传感器登录 Irobotq3D,进入仿真大厅,单击任务列表窗格中“宁夏信息找术教材专区”中的“第6课单灰色巡检机器人”任务,单击房间列表中的某个剑按钮,进入仿真窗口。单击仿真窗口中的“编辑机器人”按钮,进入机器人编辑

2、窗口按图6.4所示转换视角,从前方观察机器人。在零件库的“安装块”中选择“厚连杆7孔”,移动鼠标指针到编辑区适当位置单击,把“厚连杆7孔”放到编辑区中。单击选择“厚连杆7孔”左侧第一个安装点,如图6.5的左图所示;再单击图6.5中箭头所指的安装孔,把“厚连杆7孔”安装到机器人上,按按空格键,旋转“厚连杆7孔”的方向,结果如图6.5的右图所示。图6.5把“厚连杆7孔”安装到机器人上参照第、步,把“厚连杆35孔L形”部件安装到机器人上,结果如图6.6的左图所示。在零件库的“传感器”中选择“灰度传感器2”画,把它安装到机器人上,结果如图6.6的右图所示。图6.6把“厚连杆35孔L形”和“灰度传感器2

3、”安装到机器人上单击选中“灰度传感器2”,在属性面板的“设置端口”栏选择A,如图6.7所示。 (在零件库的“安装块”中选择“厚连杆7孔”,移动鼠标指针到编辑区位置单击,把“厚连杆7孔”放到编辑区中。单单击选择“厚连杆7孔”左侧侧第一个安装点,如图6.5的左图所示;再单击图6.5中箭头所指的安装孔,把“厚连杆7孔”安装到机器人上,按空格键旋转“厚连杆7孔”的方向,结果如图6.5的右图所示图6.5把“厚连杆7孔”安装到机器人上参照第、步,把“厚连杆35孔L形”部件安装到机器人上,结果如图6.6的左图所示。在零件库的“传感器”中选择“灰度传感器2”画,把它安装到机器上,结果如图6.6的右图所示。图6

4、.6把“厚连杆35孔L形”和“灰度传感器2”安装到机器人上单击选中“灰度传感器2”,在属性面板的“设置端口”栏选择A,如图6.7所示。一、教学目标灰度传感器巩固练习三、教学重、难点灰度传感器一、.编写程序灰度传感器向被检测物体发射光线,利用检测面接受到的反射光的强度,感测被检测物体颜色的深浅。如如果被检测物体的颜色深,反身射光的强度就低,接受反射光的灰度传感器传给机器人的数值也就小;如果被检测物体的颜色浅,反射光的强度就高,接受反身射光的灰度传感器传给机器人的数值也就大。纯白色的灰度值为255,纯黑色的灰度值为0。在“单灰度巡检机器人”任务中,为了使机器人沿着引导线行走,可以让器人始终贴着引导

5、线的一侧前进。假设机器人安装的“灰度传感器2”的初始位置贴着引导线的右侧,可以按以下思路编写程序:如果“灰度传感器”未检测到引导线,说明机器人偏离了引导线,这时让机器人右边电机速度比左边电机速度快,从而使机器人向左前方行走,让机器人再找到引导线,如图6.9的左图所示:如果“灰度传感器”检测到了引导线,为了避免继续向左前方行走可能偏离引导线,就让机器人向右转一点儿,如如图6.9的右图所示。图6.9根据检测结果确定前进方向实际的行走轨迹如图6.10所示。二、巩固练习做一做为加装了“灰度传感器2”的机器人编写程序,让机器人按照引导线行走巡检设备。承接上一个“做做”,单击仿真窗口中的亡按钮,进入程序编

6、辑窗把插入点光标定位到END前的空行中,单击左侧窗格由-充程前的田,开所有的流程命令。双击“永远循环”命令,程序编辑区中输入了 FOREVER命令,其带有一对中括号,插入点光标自动进入中括号中。在左窗格双击“ if then else条件判断”命令,在程序编辑区输入该,结果如图6.111所示。修政条件判断命令中的“条件”,再输入满足条件时要执行的指令以及不满足条件时要执行的指令,输入的程序代码如下:三、小博土在上面这段程序中,IF语句行给出的条件是“:IOA100”,它用来判断连接在A号端口的“灰度传感器”传给机器人的信息值是否小于100。如果小于100,表示检测测到了黑色的引导线,此时执行“ MOTOR_135 MOTOR2-35”命令,机器人的右轮向后转,左轮向前转,使机器人右转;否则(传给机器人的信息值大于或等于100),表示机器人未检测到引导线,这时执行“ MOTOR110MOTOR235”,让右轮向前的速度比左轮向前的速度快,从而使机器人向左前方前进,重新寻找引导线整个条件判断语句放在永远循环命令 FOREVER的中括号中这样就可以实现不断检测是否找到引导线的要求,以便及时调整前进方向系统给出的场景会判断机器人是否到达巡检引导线的Q终点,当机器人到达终点时,将自动停止程序运行。单击按钮,保存修改结果,然后关闭程序编辑窗口,返回仿真窗口仿真运行机器人,检查效果。.