1、改革目标: (1) 高校教师掌握以学生活动和任务为中心的教学大纲的设计和使用方法; (2) 高校教师掌握课堂里运用教学大纲的“契约机制”提高教学质量的方法; (3) 促使我省高校在教学大纲的设计和使用的教学环节上步入世界先进行列;拟解决的关键问题: (1) 解决传统教学大纲设计不当, 备而不用, 用而无效以及教学大纲不和学生见面的问题; (2) 解决学生在课程中对学习要求、任务和责任不了解, 对学好课程没有心理准备的问题; (3) 解决教师课前对课程没有整体把握、对师生在课程中各自承担的角色不明确的问题;2. 实施方案、实施方法、具体实施计划（含年度进展情况）及可行性分析实施方案: (1) 调
2、研方案形式对象内容问卷调查省内高校教师和学生 教学大纲的使用现状,提供教改依据; (2)实验方案形式内容课堂实验1) 设计互动式教学大纲;2) 第一节课与学生讨论大纲;3) 在并行班中设立对照班进行比较;课堂实验1) 设计制作网络版互动式教学大纲;2) 对纸质大纲和网络版大纲进行比较; (3) 资料研究方案1) 收集整理调研和实验过程中形成的信息和数据资料,为本教改课题提供实践依据;2) 收集公开发表的中外文相关资料进行文献研究, 为本课题提供理论依据;实施方法: (1) 由课题组成员对省内不同层次高校教师和学生进行关于教学大纲使用现状的问卷调查。问卷调查在所选5-8 所大学实施。并对调查结果
3、进行分析, 形成统计数据。(2) 由课题组成员在新学期到来之际实施互动式教学大纲使用的实验课。 开学前预先设计好教学大纲, 在第一节课内宣讲和讨论教学大纲, 以期得到学生的认可。在学期中,不断鼓励学生将教学大纲带在身上以备浏览。 与对照班进行对比分析, 得出量化结果。(3) 建立若干互动式网络课程教学大纲, 进行使用实验。 研究确定网络版教学大纲与纸质教学大纲的关系以及纸质大纲的不可替代性。 由若干项目组成员参与。(4) 进行中西文文献收集、翻译和研究, 了解本教改领域的理论和实践的发展, 为本教改项目提供可借鉴的成功经验。 此项工作由全体项目组成员参加。 (5) 由课题组成员综合调研数据和文
4、献理论, 各就本学科情况撰写科研论文, 并完成互动式教学大纲的设计和使用的专著。 预定字数为15-20万。(6) 对研究成果进行鉴定、评估、发表、出版和申请结题。具体实施计划:(年度进展情况）时 间内 容2007.12 - 2008.02传统教学大纲使用现状调研;2008.02 - 2008.07互动式教学大纲课堂使用实验;2008.02 - 2008.07网络版互动式教学大纲课堂使用实验;2007.10 - 2008.10中英文资料的汇集、收集、翻译、分析和整理;2008.07 - 2009.07撰写论文论著形成成果;2009.07 2009.12课题成果评估、联系发表和出版、申请结题;可行
5、性分析: (1) 已有成功经验 本课题所涉及互动式教学大纲的设计和使用的理念在高等教育发达国家已有成功的经验可以借鉴。其原理容易理解, 容易接受, 易于在课堂上实施。 (2) 教学改革环境友好 本课题所包含的教改内容得到主持单位的领导、教师和学生的热情支持, 有着良好的改革环境。 (3) 技术支撑力量雄厚 本课题所涉及科研活动的各个环节均为本项目组教师专业所系,切实可行。 本课题的参加者多为海外留学归来的学子和具有丰富教改经验的一线教师, 他们对互动式教学大纲的课堂运用有着比较深刻的理解和亲身体验, 能够顺利完成本课题的每项任务。 (4) 本教改项目牵涉面单纯 本教改项目是教学文件的设计和使用
6、在技术层面上的改革, 牵涉面单纯, 预期改革过程中阻力小, 可行性程度高。 教育行政部门对本课题成果稍加推动, 便可收到事半功倍之实效。 3. 项目预期的成果和效果（包括成果形式、实施范围、受益学生数等）成果形式: (1) 论文成果 由不同学科的课题组成员在调研报告, 实验报告和理论文献资料的基础上撰写旨在推动互动式教学大纲设计和使用的学术论文4-5 篇。 这些论文将在学术刊物上发表。 (2) 专著成果 互动式教学大纲的设计和使用专著, 约15-20万字, 具体章节拟分为: 第一章 互动式教学大纲概论 本章对欧美国家高等院校近年来互动式教学大纲在教学中的运用做出综合论述。 内容包括互动式教学大
7、纲的出现与现代科技的关系; 欧美高教界对互动式教学大纲使用的认可和推动; 以欧美高等教育现状为例论述互动式教学大纲对提高教学质量的作用和意义等。 第二章 我省传统教学大纲设计和使用的现状 本章内容为对我国传统教学大纲现状的讨论。 通过在一定高校范围内进行调研、 问卷调查和统计分析, 对我省高校教学大纲的设计使用现状做出分析和述评。 第三章 互动式教学大纲的设计 本章为对互动式教学大纲的设计基本原则 (授课内容、课程进度、学生的活动和任务、学生的成绩评估等)的诠释和界定。重点强调大纲设计应反映出学生参与教学的过程和内容, 并且强调从以讲授为中心转变为以学生参与为中心的教学方法的变革。 第四章 互
8、动式教学大纲的使用 本章讨论每学期第一堂课教学大纲分发到学生手中并加以讨论的意义; 互动式教学大纲对任课教师和学生心理约束作用“契约机制”的产生; 互动式教学大纲的推行与教育行政推动之间的关系等。 第五章 实验、试行与论证 本章是关于互动式教学大纲的设计和使用的实验结果的分析报告。 第六章 互动式教学大纲样本举要 本章为分学科的互动式教学大纲的样本举要, 其中包括计算机学科、 教育学科、 外国语、 经贸管理等学科的样本, 也包括国外互动式教学大纲的若干精品样本。 第七章 互动式网络教学大纲的设计和使用 本章讨论与互联网结合的互动式教学大纲的得失优劣以及纸质大纲的不可替代性。 实施范围:(1)
9、本课题的调研和实验环节以台州学院为依托, 涉及本省4-6所层次不同的高等院校的教师和学生。(2) 本课题产生的论文和专著的阅读对象为高等学校各级管理者和大学教师。受益学生数: 本课题实施期间受益学生约 500 左右。 本课题成果若为教育行政部门推动实施, 受益学生应包括我省所有层次高等院校的学生。4. 本项目的特色与创新之处 (1) 不增加教学成本投入, 而大幅度提高课堂教学质量。本课题是通过对教学大纲的作用、功能和使用方法的重新定义而达到提高教育质量目的的教改项目。(2) 将管理学方法和心理学方法与教学大纲的使用结合起来。 变静态教学大纲为动态教学大纲, 强调教学大纲在新学期第一节课分发至学
10、生手中, 获得同学的认可, 使教学大纲成为学生课程学习过程中心理上遵守的一种准契约, 从而获得提升教学质量效果。(3) 以学生活动和任务为中心的课程设计方法。 推动以教师授课为中心的课堂向以学生活动为中心的课堂的转化。(4) 发挥教学大纲对教师的约束作用。教师一旦在课堂宣布了教学大纲, 也会受到教学大纲的制约, 承担教师角色的责任, 从而减少施教中的随意性, 使课程教学获得稳定的质量。(5) 本教改项目连带关系单纯, 不受其他不利环境因素影响, 可行性强。(6) 教师课堂教学步骤有具体要求, 容易产生预期改革效果。四、教学改革基础1. 与本项目有关的教学改革工作积累和已取得的教学改革工作成绩
11、(1) 本项目主持者和课题组成员具有互动式教学大纲的设计与使用的实践经验, 掌握高等教育发达国家关于教学大纲的理论。(2) 在国内, 已有大学认识到互动式教学大纲的设计和使用与课堂教学的质量关系。如复旦大学曾开设相关研究生课程, 对此进行研讨。(3) 在实际教学领域, 本项目主持人曾尝试在浙江理工大学和台州学院课堂里使用互动式教学大纲, 其效果如影随形, 希望这一行之有效的方法能在更大范围内进行实验和得到推广。 (4) 本项目主持人长期关注世界范围内该方向的教育改革新成果, 已掌握相当数量的相关外文资料, 并形成100,000字左右的翻译笔记。 所掌握部分外文资料如下: Articles 1
12、Cunningham, Bobby. & Olu Omolayole. An Assessment-Oriented Syllabus Model for Business CoursesJ. Journal of Education for Business, v73 n4 p234-40 Mar-Apr 19982 Diamond, Robert M. Designing and Assessing Courses and Curricula: a Practical Guide J. Educational Administration Abstracts, 34, no. 4 (199
13、9)3 Eb.新疆铁门关泽源热力项目渣仓制作安装施工方案编制审核批准1工程概况本项目设计渣仓1台，总容积不小于200m3材质为全钢，钢板厚度10mm,需要现场组焊和安装，我公司拟选用先进、合理、安全、可靠的施工工艺，统筹安排，精心施工，保证渣仓施工工作优质、高效、安全进行。2编制依据2.1青岛捷能电力设计有限公司提供的设计资料；2.2钢结构施工质量验收规范GB50205-20012.7施工现场临时用电安全技术规程JGJ46-20052.8建筑施工高处作业安全技术规范JGJ80-19913施工准备3.1施工技术准备1、认真熟读施工图纸及相关规范，编制施工技术方案。2、组织架子工、铆工、电焊工等工
14、种负责人进行施工技术培训，学习施工规范，熟悉施工图纸，进行技术指导。3.2施工人员准备根据工程施工的实际情况及施工进度要求，提前组织起足够的架设、钢结构等工种组成的施工队伍，并做工种人员的进场计划。3.3施工机械准备做好工程施工使用的机械设备的使用计划，做好设备的维护、保养工作，保证设备能安全正常使用。3.4施工材料准备及检验对施工使用各种材料，做好材料进场计划。4钢结构、渣仓安装4.1基础验收4.1.1 基础施工单位，应提供基础竣工文件，其内容包括，中心座标及尺寸偏差等检查记录，经有关检查人员确认合格准予交工的证明书及其他有关文件。4.1.2使用水平仪复查基础各部尺寸，符合下列规定为合格。4
15、.1.3 基础中心标高允许偏差为20mm。4.1.5沥青砂层表面应平整密实，无突出的隆起，凹陷及贯穿裂纹。4.1.6从基础中心向基础周边拉线测量，基础表面每100m2范围内测量点不得少于10点(不足100m2按100m2计算)，基础表面凸凹度允许偏差不得大于25mm。4.2钢结构安装4.2.1 钢构件运输时，应根据长度、重量选用车辆，钢构件在车辆上的支点，两端伸出的长度及绑扎方法均应保证钢构件不产生变形，不损伤涂层。4.2.2应按种类、型号、安装顺序分区存放并做好标识，钢构件存放时应采取措施防止变形。4.2.3钢结构安装、校正时，应根据风力、温差、日照等外界环境和焊接变形等因素的影响，采取相应
16、的调整措施。4.2.4 钢结构的梁、支撑就位后，应立即进行校正，固定，并应形成稳定的空间体系，防止变形。钢结构安装的允许偏差 项次项目允许偏差(mm)1基础中心线对轴线位置10杯底安装标高0-102柱中心线对定位轴线的位置5上下柱接口中心线位置3垂直度5m55m,10m1010m1/1000标高且20牛腿上表面和柱顶标高5m0-55m0-83梁中心线对定位轴线的位置5梁上表面标高0-54.3渣仓组装4.3.1渣仓组装场地在渣仓南面路上，距塔吊28M。4.3.2渣仓底为锥形重量为5吨，到货为成品安装时使用塔吊配合施工。4.4塔吊型号为SCM-C7022 性能参数为下列表臂长（米）19.62022
17、25272830323435363740可吊吨数（吨）1615.714121110.69.798.3887.77负荷率=实际吨数/可吊吨数 510.6*100%=47% 可以吊装4.4顶板的焊接，宜按下列顺序进行：4.4.1先焊内侧焊缝，后焊外侧焊缝。径向的长焊缝，宜采用隔缝对称施焊法，并由中心向外分段退焊。4.4.2顶板与包边角钢焊接时，焊缝对称均匀分布，并沿同一方向分段退焊。4.5渣仓本体安装时用塔吊配合施工。4.5.1渣仓本体由5段钢板组成，仓体运至现场后分两部分向上吊装。4.5.2渣仓本体到现场后，首先进行前2段组对焊接，焊接完成后组对后3段。全部焊接完后由塔吊向上吊装。4.5.3前两
18、段总重7.2吨，后三段总重为9.5吨。负荷率=7.210.6100%=67% 负荷率=9.510.6100%=89% 可以吊装4.8渣仓焊接完毕，应保证渣仓垂直度误差不超过5mm。仓顶及圈梁水平误差不超过2mm。5焊接5.1 凡参加渣仓焊接的焊工，必须经国家质量检查部门确认已取得相应钢材的焊工合格证，具备焊接资格。5.2 焊接设备（电焊机等）应满足焊接工艺和材料要求。本工程所用的焊材主要为J427，焊条使用前，应按产品说明书进行烘干。5.3 焊接前应按要求检查组装质量，清除坡口面及坡口两侧20mm范围内的泥砂铁锈，水分和油污，并应充分干燥。5.4 在下列环境下，应有可靠的防护措施，否则禁止焊接
19、。5.4.1 雨天或雾天5.4.2 风速超过8m/s（五级风）5.4.3 大气相对湿度超过906检查和验收6.1焊缝的外观，质量应符合下列规定；6.1.1 焊缝表面及热影响区，不得有裂纹、气孔、夹渣和弧坑等缺陷。6.1.2 对接焊缝的咬边深度，不得大于0.5mm，咬边的连续长度不得大于100mm，焊缝两侧咬边总长度，不得超过该焊缝长度的10。6.1.3 仓壁纵向对接焊缝不得有低于母材表面的凹陷。仓壁环向对接焊缝和仓底对接焊缝低于母材表面的凹陷深度，应不大于0.5mm，凹陷的连续长度不得大于100mm，总长度不得大于焊缝长度的10。6.1.3.1 焊缝宽度，应按坡口宽度两侧各增加-。6.1.3.
20、2对接焊缝的余高，应符合表5-1的要求。 对接焊缝的余高要求 表5-1板厚（mm）仓壁焊缝余高仓 底 焊 缝 余 高纵向环向121.52.02.0注：1.对接接头的错边量与组装时的要求相同。2.焊接后，焊缝的角变形用2m长的弧形样板检查，应符合；3.当板厚12mm时，角变形不大于10mm6.3仓体几何形状和尺寸检查6.3.1 仓壁高度的允许偏差，不应大于设计高度的0.5%，6.3.2 仓壁铅垂的允许偏差应不大于仓壁高度的0.4%，且不大于50mm6.3.3 仓壁的局部凸凹变形，最大允许偏差为13mm。6.3.4 顶板的局部凹凸变形，应采用样板检查，间隙不得大于15mm。6.3.5仓壁上的工卡具
21、焊迹，应清理干净，焊疤应打磨平滑。7 质量保证措施7.1建立健全质量保证体系，并使之有效运行。实行质量承诺，提供质量保证。7.2对仓施工实行严格的过程控制，严格控制工序质量，用工作质量来保证工程质量。7.3渣仓焊接严格按焊接工艺规程执行，采取可靠的防变形措施保证仓体焊接质量。7.4严把材料关，确保用于工程施工的材料均符合设计及规范要求。7.5加强半成品保护，预制好的仓板和顶板应采取胎架运输和存放，防止产生变形。7.6仓体上点临时支架，拆除时应将焊缝点磨平。7.7对已经建好的渣仓进行保护，仓体内部保持清洁，仓壁开孔及时封闭。7.8坚持“三检一评”制度，严把质量检验关。及时通知有关部门对工程质量进
22、行监督、检查、确认。8.9根据现场施工情况，及时收集整理信息，杜绝质量问题苗头，采取有效预防措施，确保工程施工质量优良。避免返工修补现象。7.11渣仓安装过程中要按公司要求，做好产品标识、试验和检验状态标识。渣仓安装质量控制要点序号质量控制点控制内容等级备注1施工图纸会审、设计交底图纸及其它设计文件是否齐全；水准点、坐标及尺寸正确性，设计是否漏项B2施工方案/技术措施审查质量体系建立健全；施工技术质量措施，质量控制点设置；施工工艺、工序；人力机具安排等B3焊接工艺评定/焊工资格证审查焊接工艺评定有效性；焊工、无损检测、质量检查人员资格B4原材料到货验收合格证、质量证明书、技术资料、核对装箱单、
23、开口方位、仓板尺寸、外观质量B5基础检查/交接基础表面处理、基础标高、方位、地脚螺栓、预留孔位置B7渣仓底板防腐除锈质量、涂层遍数和厚度B8渣仓底板安装底板搭接尺寸、切角、焊接B9渣仓几何尺寸检查焊接完成后的垂直度、高度、半径偏差B10渣仓焊接焊缝外观质量C13梯子平台安装梯子、平台安装尺寸、焊接外观质量C14交工技术文件、竣工图技术资料、质量评定完善C8.HSE保证措施8.1HSE保证体系8.2设备吊装要设专人指挥，吊装物下严禁站人。8.3吊车支腿要用道木垫牢，严禁超载吊装。8.4进入施工现场，按规定穿戴防护用品。8.5施工中人身安全做到“三不伤害”，即不伤害自己，不伤别人，不被他人伤害 。
24、8.6高处作业的人员必须系好安全带、戴好安全帽。8.7高处作业前，应仔细检查所用的安全设施是否坚固、牢靠。夜间高处作业应有充足的照明。8.8高处作业严禁上下投掷工具、材料和杂物等。8.9电气操作应.机器人学课程报告装配机器人综述.目 录1 装配机器人背景介绍1 1.1 工业机器人技术简介1 1.2 装配机器人发展现状1 1.3 装配机器人技术的应用简介42 装配机器人原理6 2.1 装配机器人机械结构6 2.2 装配机器人控制6 2.3 机器人柔性装配10 2.4 工业机器人视觉技术14 2.5 装配机器人编程173 装配机器人的应用20 3.1 汽车行业20 3.2 电子电气行业23 3.3
25、 家用电气行业24 3.4 精密机械行业25 3.5 航天航空等特殊领域264 装配机器人技术未来发展展望28 4.1 装配机器人关键技术28 4.2 装配机器人未来主要研究内容295 总结32参考文献331. 装配机器人背景介绍1.1 工业机器人技术简介机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术。机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置，通过可编程序动作来执行各种任务的，并具有编程能力的多功能机械手。工业机器人由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各
26、种作业的机电一体化自动化生产设备，特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对提高产品质量、提高生产效率、改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。我国国家标准将工业机器人定义为“是一种能自动控制、可重复编程、多功能、多自由度的操作机，能搬运材料、工件或操持工具，用以完成各种作业”。在标准中给出了“操作机”的明确定义：“操作机”是“具有和人手臂相似的动作功能，可在空间抓放物体或进行其他操作的机械装置”。自60年代研制出第一台通用工业机器人，工业机器人的研究和开发在国外工业发达国家中一直备受青睐。特别是随着相关支撑学科（如人工智能、计算机技术、传感器技术等的发展，工业机器人的研究和开发突飞
27、猛进，应用进一步扩大，己经成为一个独立的高科技产业。在经历了第一代机器人（示教机器人）和第二代机器人（适应控制机器人）阶段，工业机器人研究不断向第三代机器人（自律机器人）即智能化方向发展，以适应“敏捷制造”，满足多样化、个性化的需求，并适应多变的非结构环境作业，向非制造领域进军。我国工业机器人的研究从80年代“七五”科技攻关开始起步，随着世界机器人技术的发展和市场的形成，我国在机器人科学研究、技术开发与应用工程等方面取得了可喜的进步。尤其是随着改革开放的深入及与国际市场的接轨，新产品、新工艺的需求需要有新的设备来武装制造业，机器人应用在我国具有良好的前景和希望，在汽车、电子、家电、机械、轻工等
28、行业尤为必须。1.2 装配机器人发展现状1.2.1装配机器人简介装配是产品生产的后续工序，在制造业中占有重要地位，在人力、物力、财力消耗中占有很大比例，作为一项新兴的工业技术，机器人装配应运而生。在机器人应用各领域中只占很小的份额。究其原因，一方面是由于装配操作本身比焊接、喷涂、搬运等复杂；另一方面，机器人装配技术目前还存在一些亟待解决的问题。如：对装配环境要求高，装配效率低，缺乏感知与自适应的控制能力，难以完成变动环境中的复杂装配，对于机器人的精度要求较高，否则经常出现装不上或“卡死”现象。尽管存在上述问题，但由于装配所具有的重要意义，装配领域将是未来机器人技术发展的焦点之一。其重要性在机器
29、人应用中将跃居第一位。装配机器人从适应的环境不同，又分为普及型装配机器人和精密型装配机器人，根据臂部的运动形式不同，分为直角坐标型装配机器人，垂直多关节型装配机器人和平面关节型(SCARA)装配机器人。1.2.2 我国装配机器人发展现状经过多年来的研究与开发，我国在装配机器人方面有了很大的进步。目前在装配机器人研制方面，基本掌握了机构设计制造技术，解决了控制、驱动系统设计和配置、软件设计和编制等关键技术，还掌握了自动化装配线及其周边配套设备的全线自动通信、协调控制技术，在基础元器件方面，谐波减速器、六轴力传感器、运动控制器等也有了突破。我国已研制出精密型装配和实用型装配机器人，如华南理工大学完
30、成的用于吊扇电动机装配的机器人自动装配系统。该装配系统用于装配1400mm、1200mm和1050mm 3种规格的吊扇电动机。使用该装配系统后，产品质量显著提高，返修率降低至5%8%左右。另外还有小型电器机器人自动装配线，以及自动导引汽车发动机装配线，精密机芯机器人自动装配线等机器人示范应用工程。上海交通大学也研制了“精密1号”机器人，它是我国第一款高精度的装配机器人。国外在装配机器人领域的开发与应用方面走在中国前面。在韩国，装配机器人占1998年和1999年总销售量的27%。日本作为机器人王国，各产业中应用的机器人总数占世界的40%。其中装配机器人是日本机器人的最大应用领域，它占实际安装机器
31、人数量的41%。据日本产业机器人协会统计，在19821991年的10年中，日本用于装配作业的机器人台数为177500台，居工程应用数量之首。我国已研制出精密型装配和实用型装配机器人，如广东吊扇电机机器人自动装配线，小型电器机器人自动装配线，以及自动导引汽车发动机装配线，精密机芯机器人自动装配线等机器人示范应用工程。近几年来，“大连贤科机器人技术有限公司”与国内5家高校、科研所合作，开发出具有自主知识产权的系列化模块化直角坐标型装配机器人CAD设计平台；开发出两个系列共4种规格的平面关节型装配机器人；开发出两种类型3个系列的直线运动单元以及由此组成的直角坐标型装配机器人；研制出基于开放式体系结构
32、的机器人控制器。“贤科”自主开发的装配机器人已在家电、电子仪表、轻工等行业得到初步应用，其质量不亚于国外同类产品，是国内当之无愧的最精密的装配机器人。1.2.3 国外装配机器人发展现状美、日、西欧的制造业中约40%的劳动力用于装配，西德电子工业产品总成本的5070%是装配。装配机器人是高质量、高柔性、高效率完成自动装配的理想手段。所以装配机器人得到迅速发展， 如美国工业界Delphi法调查表明到2000年应用于装配和检验的机器人销售台数将从1985年占工业机器人总数16%猛增到35%。日本装配机器人的增长比任何其他工业应用领域的机器人都快，增长速度比欧洲和美国更快。日本装配机器人的增长臂人和其
33、他工业应用领域的机器人都快，增长速度比欧洲和美国更快。日本机器人的广泛的应用领域在装配工段， 1985年装配机器人已达15800台，是焊接机器人的两倍，成为工业应用领域中应用最多的机器人。1995年为33500台，产值为25903000亿日元， 到2004年，达到55000台，产值42005100亿日元。这个数值远远高于其他领域机器人的发展速度，为世界所瞩目。日本作为机器人王国，各产业中应用的机器人总数占世界的40%。其中装配机器人近年来异军突起，发展迅速。据日本产业机器人协会统计，在19821991年的10年中，日本用于装配作业的机器人台数为177500台，居工程应用数量之首。据日本产业机器
34、人协会的统计，日本装配机器人1980年左右首次达到最高点。生产台数为2849台，产值2497亿日元，以后又呈上升趋势。目前，日本应用的装配机器人的主要型号有：直角坐标型、水平多关节型、垂直多关节型及圆柱坐标型等。据日本产业机器人协会的预测，在日本制造业，装配机器人的需求逐年上升。1.3 装配机器人技术的应用简介环保压缩装配机器人控制技术的研究与开发，不仅产品处于国内领先地位，而且在压缩机生产领域的技术水平与产业素质提高到行业之首，并收到良好的经济效益和社会效益。具备视觉功能的装配机器人在工业领域得到越来越广泛的应用，相比程控型、示教再现型等其它类型的机器人，视觉装配机器人无疑具有更强的适应环境
35、的能力以及智能化程度，因而更能适用于智能化装配任务的发展需求，目前视觉装配机器人已成为机器人领域内的研究热点。空间太阳电池阵自动装配机器人的设计也是当期一大研究，因为国外在这方面对中国采取封锁政策，我们也无从得知他们的研究现状。国内，则用此类机器人完全替代落后的手工贴装工艺，实现机器人的自动贴装。从而提高太阳电池阵的加工品质，提高生产效率，降低电池片碎片率，缩短生产周期，避免胶液污染太阳电池现象的发生，满足新一代太阳电池发展的趋势。目前，国内外已有各种专用和通用的装配机器人在生产中得到应用，主要有直角坐标型、圆柱坐标型和关节型三大类。关节型装配机器人又有垂直关节型（即空间关节型）和平面关节型（
36、即 SCARA 型）二种，其中平面关节型装配机器人是应用数量最多且较为广泛的一种装配机器人。机器人技术在零件装配领域的应用越来越得到人们的重视，尤其是大型零件的轴孔配合的应用。本课题来自某单位对蒸汽发生器单元装配实际需要，设计开发出一款能够完成工件和压力容器之间轴孔配合的装配机器人。 蒸汽发生器单元装配工艺，分析轴孔装配偏差和柔顺轴孔装配方法，提出完成蒸汽发生器单元装配所需要机械结构方案、电气控制方案以及检测方法。机械结构方面：在 inventor 软件下设计出具有7自由度的装配机器人机械结构和工件的工装。通过 Algor 有限元分析软件对关键的零部件进行了非线性分析，保证结构的刚度和强度满足
37、要求。基于 matlab 的机器人工具箱对装配机器运动学仿真和作业路径规划，为控制部分提供依据。1.4 .羆约当产量比例法详解：学习效率与时间并非成正比例关系，方法比努力更重要严可为 2013.8螃1.计算公式莂1.料、工、费:分配率x=（期初在产品成本+本期生产费用）/（完工产品数量+期末在产品约当产量）。蝿月末在产品约当产量=月末在产品数量完工程度螅【关键是把实际在产品数量折算为完工产品数量（约当产量） ，需要采用什么样的完工程度】袃2.产成品成本=分配率产成品产量螃3.月末在产品成本=分配率月末在产品约当产量薁2.在产品完工程度的计算螈分配直接材料，三种投料方式下完工率的计算：；羃（1）
38、若原材料在生产开始时一次投入，即原材料完工程度为100%。袀即在产品无论完工程度如何，都应和完工产品同样负担材料。（考试常用）罿（2）分阶段（工序）投入，但每一道工序随加工进度陆续投入薇某工序在产品完工程度=（前面各工序累计材料消耗定额+本工序材料消耗定额50%）/产品材料消耗定额肂（3）分工序投入，并在每一道工序开始时一次投入芁某工序在产品完工程度=（前面各工序累计材料消耗定额+本工序材料消耗定额100%）/产品材料消耗定额蚁或：=本工序累计材料消耗定额/产品材料消耗定额100%莆分配直接人工、和制造费用.三种加工程度下完工率的计算（累计工时法）：蚂（1）若各工序在产品数量和单位工时定额相差
39、不多，各工序在产品的完工程度也可按50%计算。（考试常用）腿（2）通常假定处于某工序的在产品只完成本工序的一半：荿某道工序完工程度=（前面各道工序工时定额之和+本道工序工时定额50%）/产品工时定额100%蒆（3）如果考试特指了在产品所处工序的完工程度时，即为（2）的特例，则：肃某道工序完工程度=（前面各道工序工时定额之和+本道工序工时定额本道工序平均完工程度，例如特指在产品完工30%）/产品工时定额100%袁膈适用条件薆产品数量较多，各月在产品数量变动较大，且生产成本中直接材料成本和直接人工等加工成本的比重相差不大的产品蒄举例已知：（1）已知ABC公司产品成本用品种法计算。生产甲产品经过三个工序，管理上不要求分步计算成本。月底完工1000件、有850件没有完工。月末在产品实际数量、原材料消耗定额、各工序工时消耗定额如下表：艿工序袇月末在产品实际数量蚆材料消耗定额蚁各工序工时消耗定额肀1蚅200螆800肁8蒈2蚈300袆600蒂8膀3蒇350袆600袃4蚈合计芆850羅2000羀20（2）生产成本基本生产成本甲产品项目直接材料直接人工制造费用合计期初在产品成本400000400006
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