1、Rev.2 C1M13ZP2616R 机器人控制器 RC700/RC90 选件 示教器 TP1 ii 机器人控制器RC700/RC90选件 示教器 TP1 Rev.2 RC700/RC90 选件 TP1 Rev.2 i 机器人控制器 RC700/RC90 选件 示教器 TP1 Rev.2 Copyright 2012-2013 SEIKO EPSON CORPORATION. All rights reserved. ii RC700/RC90 选件 TP1 Rev.2 前言 感谢您购买本公司的机器人系统。 本手册记载了正确使用示教器所需的事项。 使用系统之前，请阅读本手册与相关手册，正确地进
2、行使用。 阅读之后，请妥善保管，以便随时取阅。 保修 本机器人系统及其选装部件是经过本公司严格的质量控制、测试和检查，并在确认 性能满足本公司标准之后出厂交付的。 在交付产品的保修期内， 本公司仅对正常使用时发生的故障进行免费修理。 （有关保 修期方面的信息，请咨询当地的销售办事处。 ） 但在以下情况下，将对客户收取修理费用（即使发生在保修期内）： 1. 因不同于使用说明书内容的错误使用以及使用不当而导致的故障与损伤。 2. 客户擅自改造或拆卸造成的故障。 3. 因调整不当/擅自修理而导致的损坏。 4. 因地震、洪水等自然灾害导致的损坏。 警告、小心、使用： 1. 如果机器人系统相关设备的使用
3、超出本手册所述的使用条件及产品规格，将导致 保修无效。 2. 本公司对因未遵守本手册记载的“警告”与“注意”而导致的任何故障或事故，甚至 是人身伤害或死亡均不承担任何责任，敬请谅解。 3. 本公司不可能完全预见危险与故障发生的所有状况，此可预见性存在局限性。因 此，本手册不能警告用户所有可能的危险。 RC700/RC90 选件 TP1 Rev.2 iii 商标 Microsoft、 Windows和Windows标识为美国Microsoft Corporation在美国与其他国家的 注册商标或商标。其他品牌与产品名称均为各公司的注册商标或商标。 本手册中的商标符号 Microsoft Wind
4、ows XP Operating system Microsoft Windows Vista Operating system Microsoft Windows 7 Operating system 在本手册中，Windows XP、Windows Vista和Windows 7指的是上述各操作系统。在 某些情况下，Windows一般是指Windows XP、Windows Vista和Windows 7。 通知 禁止擅自复印或转载本手册的部分或全部内容。 本手册记载的内容将来可能会随时变更，恕不事先通告。 若您发现本手册的内容有误或需要改进之处，请不吝斧正。 垂询方式 有关机器人的修理/
5、检查/调整等事项，请与服务中心联系。 未记载服务中心时，请与当地销售商联系。 联系时，请事先准备好下述各项。 - 控制器型号及其序列号 - 机器人型号及其序列号 - 机器人系统中的软件名称及其版本 - 问题描述 服务中心 iv RC700/RC90 选件 TP1 Rev.2 制造商 Toyoshina Plant Factory Automation Systems Dept. 6925 Toyoshina Tazawa, Azumino-shi, Nagano, 399-8285 JAPAN TEL : +81-(0)263-72-1530 FAX : +81-(0)263-72-1495
6、供应商 北美与南美 EPSON AMERICA, INC. Factory Automation/Robotics 18300 Central Avenue Carson, CA 90746 USA TEL : +1-562-290-5900 FAX : +1-562-290-5999 E-MAIL : info 欧洲 EPSON DEUTSCHLAND GmbH Factory Automation Division Otto-Hahn-Str.4 D-40670 Meerbusch Germany TEL : +49-(0)-2159-538-1391 FAX : +49-(0)-2159
7、-538-3170 E-MAIL : robot.infosepson.de 中国 EPSON China Co., Ltd Factory Automation Division 7F, Jinbao Building No. 89 Jinbao Street Dongcheng District, Beijing, China, 100005 TEL : +86-(0)-10-8522-1199 FAX : +86-(0)-10-8522-1120 台湾 EPSON Taiwan Technology Industrial Robots and Robot Systems - Safety
8、 Requirements IEC204-1 (EN60204-1) Safety of machinery - Electrical equipment of machines Part 1. Specification for general requirement EN55011 Limits and methods of measurement of radio disturbance characteristic of industrial scientific and medical (ISM) radio frequency equipment. EN61000-6-2 Elec
9、tromagnetic compatibility (EMC) Part 6-2:Generic standards - Immunity for industrial environments 功能与安装 1.安全 6 RC700/RC90 选件 TP1 Rev.2 1.3 紧急停止 警告 每当怀疑存在任何危险情况时，请立即按下Emergency Stop（紧急停止开关）。 示教器配有一个Emergency Stop开关。 操作示教器之前， 确保示教器上的Emergency Stop开关功能正常。在开关功能不正常的情况下操作示教器极其危险，可能会导 致严重的人身伤害和/或重大设备损坏，因为如
10、果发生紧急情况，开关不能实现其 预定功能。 若显示窗口未出现任何内容，则说明示教器未连接至控制器。在这种情况下，示 教器上的Emergency Stop开关不会正常运行。 按下Emergency Stop开关时，会停止程序执行并终止机器人励磁。但不会损坏程序 和点数据。 Emergency Stop开关按下时，会保持当前机械状态并通过电气方式保持紧急停止状 态。 重置EMERGENCY STOP 按照以下步骤重置紧急停止条件。 (1) 消除紧急停止原因并确认再次操作机器人是安全的。 (2) 释放Emergency Stop（紧急停止开关）开关。若要释放机械闩锁，需将Emergency Stop
11、开关转向右侧。 (3) 将示教器模式选择器钥匙开关转至“Teach”。 (4) 按下操作面板上的键重置紧急停止。 (5) 确保操作面板上的E-Stop指示灯关闭。 E-STOP 指示灯 键 功能与安装 1.安全 RC700/RC90 选件 TP1 Rev.2 7 1.4 模式选择器钥匙开关 模式选择器钥匙开关用于选择 TEACH 或 AUTO 操作模式。为安全起见，如果在程 序执行期间更改模式，将停止所有任务。 若要更改为TEST模式， 将模式选择器钥匙开关切换到TEACH，然后选择功能键F1： 测试模式。 任务执行期间的模式切换 AUTO TEACH (1) 按下EPSON RC+ 的按钮，
12、正常停止所有任务。 (2) 将模式选择器钥匙开关转至“Teach”。 TEACH AUTO 将模式选择器钥匙开关转至“Auto”并关闭闩锁释放输入。 使用闩锁释放输入信号释放锁定状态。 TEACH模式状态通过软件锁定。 若要将模式从TEACH切换至AUTO，使用闩锁释放输入信号释放锁定状态。 注 功能与安装 1.安全 8 RC700/RC90 选件 TP1 Rev.2 1.5 安全防护区域内的示教器的使用 如果示教器的模式选择器开关转至“Teach”模式， 操作员可在按下启用开关且安全防 护打开时以低速将机器人步进移至预定义点。 如果模式转至“Test”，操作员可在按下启用开关且安全防护打开时
13、验证程序。 应对将使用示教器的人员就使用方法进行充分的培训。 请在安全防护区域内使用示教器时遵守以下准则： (1) 进入安全防护区域使用示教器之前，请将模式选择器钥匙开关转至“Teach”。 (2) 进入安全防护区域。执行示教操作并在Test模式下验证程序。 TEACH模式状态通过软件锁定。 (3) 离开安全防护区域并关闭安全防护。 (4) 将模式选择器钥匙开关恢复至“Auto”。 (5) 关闭闩锁释放输入。 有关EMERGENCY连接器针脚分配的详细信息，请参阅机器人控制器 (RC700/RC90)功能篇9.3信号配置。 若要将模式从TEACH转至AUTO，则使用闩锁释放输入释放锁定状态。
14、注意 尽管可以在安全防护区域操作示教器，如上文所述，但请尽量在所有操作员位于安全 防护区域外部时操作机器人系统。 注 注 功能与安装 2.规格 RC700/RC90 选件 TP1 Rev.2 9 2. 规格 2.1 部件名称与功能 前视图 (3) (2) (1) (5) (4) 后视图 (6) (7) 功能与安装 2.规格 10 RC700/RC90 选件 TP1 Rev.2 (1) 模式选择器钥匙开关 模式选择器钥匙开关用于在TEACH和AUTO之间切换操作模式。拔出钥匙可固定 模式。如果在程序正在执行时切换模式，所有程序都将停止。 将模式从TEACH切换至AUTO时关闭闩锁。 若要更改为T
15、EST模式，将模式选择器钥匙开关切换到TEACH，然后选择功能键 F1：测试模式。 有关切换模式的程序，请参阅功能与安装1.4模式选择器钥匙开关。 (2) EMERGENCY STOP开关 按下此开关时，机械和电气方面均将进入紧急停止状态。按下此开关会立即停止 程序、切断机器人电机电源并停止机器人动作。 若要取消紧急停止状态，首先将EMERGENCY STOP开关转至右侧，以释放机械 闩锁。 将模式选择器钥匙开关转至“Teach”。 按下键重置电气保持的紧急停 止状态。E-STOP指示灯熄灭。 有关EMERGENCY STOP开关的重置程序，请参阅功能与安装1.3紧急停止。 (3) 显示 显示
16、各类信息。 (4) 操作面板 可进行示教操作、自动操作和数据输入。 (5) 连接电缆 该电缆用于连接示教器和控制器。 电缆末端配有连接器。 (6) 启用开关 这是一个三位置开关。当在TEACH模式下操作示教器时，按下此开关时可实现动 作和I/O输出命令。开关位于中间位置时为ON，完全按下或释放时为OFF。 (7) 手柄 操作示教器时可将此部件用作扶手带。 功能与安装 2.规格 RC700/RC90 选件 TP1 Rev.2 11 2.2 标准规格 项目 规格 一般规格 额定电压 24 VDC 功耗 6 W或以下 重量 1075 g （含EMERGANCY STOP开关和模式选择 器钥匙开关，不
17、含电缆） 显示屏规格 显示单元 F-STN型黑白LCD 对比度 8级（灰度） 背光 LED（颜色：白色） 串行接口规格 电气特性 符合RS-422A标准 2.3 外形尺寸 37 240 (单位:mm) 55 22251.9 8 将示教器连接至面板等处时，请在连接过程中使用安装金属。 注 功能与安装 3.安装 12 RC700/RC90 选件 TP1 Rev.2 3. 安装 3.1 安装内容 TP1（带电缆） ：1台 模式选择器钥匙 ：2把 3.2 环境条件 必须在符合以下要求的环境下使用示教器，以确保操作安全、可靠。 项目 条件 环境温度 050（变化尽量小） 环境相对湿度 595% 保护结构
18、 IP65（连接器除外） 环境 - 远离灰尘、油烟、盐分、金属粉末和其他污染物。 - 远离易燃或腐蚀性溶剂和气体。 3.3 操作注意事项 注意 请勿抛落示教器或猛烈撞击其他物体，以免造成损坏，由于主体采用树脂制造，这 样可能会损坏示教器。 请勿允许示教器的接触屏撞击硬物或对其表面过度施压。接触屏采用玻璃制造。如 果施压过度，则可能会造成损坏。 请勿使用工具等硬物按压或摩擦前面板按钮的表面。按钮表面很容易被刮伤，所以 可能会造成损坏。 请使用蘸有中性清洁剂或乙醇溶剂的软布擦拭示教器显示屏粘附的灰尘和油渍。 功能与安装 3.安装 RC700/RC90 选件 TP1 Rev.2 13 3.4 墙壁托
19、架（选件） 3.4.1 外形尺寸 吊钩A 吊钩B 201.4 31.4 100 118 56.2 100 226 6 6 6 6 39.6 392.9 详图:J K J 详图:K 前视图 后视图 侧视图 单位:mm 功能与安装 3.安装 14 RC700/RC90 选件 TP1 Rev.2 3.4.2 安装与使用 按照以下程序使用墙壁托架安装示教器。 (1) 使用三个螺钉将墙壁托架固定至墙壁上（位置如外形尺寸 中虚线所示）。 (2) 将示教器手柄悬挂在吊钩A上。 (3) 将示教器电缆悬挂在吊钩B上。 示教器 电缆 功能与安装 3.安装 RC700/RC90 选件 TP1 Rev.2 15 3.
20、5 连接 本节将介绍控制器和示教器的连接。 注意 务必正确连接控制器与示教器之间的电缆。请勿使电缆承受不必要的拉力。 （切勿 在电缆上放置重物，或用力弯折或拉拽电缆。 ）否则可能会导致电缆损坏、连接断 开和/或接触不良。这样极其危险，可能会导致系统功能异常。 确保在连接连接器时避免针脚弯折。否则可能会导致故障或致使系统功能异常。 连接至电缆末端的连接器为通用型连接器。连接连接器时，请注意连接器的防水 效率和防尘效率均应符合IP65。 将示教器TP1连接至TP端口时，请注意连接器的插入方向（向上/向下） 。方向错误 可能会导致故障或致使系统功能异常。 3.5.1 典型的电缆连接 示教器连接至控制
21、器的 TP 端口。 当 TP 端口未连接任何设备时，控制器便会进入紧急停止状态。当未连接示教器或 操作面板时，需连接 TP/OP 旁路插头。 示例 A：TP 电缆 A B：TP 电缆 B - A 式连接所使用的电缆连接器形状与 B 式连接所使用的不同。 TP 电缆 A ：通过转换套件 CK1 直接连接。 TP 电缆 B ：D-sub 连接器直接连接至控制器。 - 请勿将 TP1 连接至以下机器人控制器。否则可能会因针脚分配不同而导致设 备故障。 RC420/RC520/SRC5*/SRC-3*/SRC-2* 注 控制器 TP 电缆 A 示教器 转换套件 CK1 控制器 TP 电缆 B 示教器
22、注 功能与安装 3.安装 16 RC700/RC90 选件 TP1 Rev.2 - 当RC700/RC90选件TP1连接至机器人控制器RC180、RC170或RC620时，其操作 与本手册所述内容有所不同。 在这种情况下，请参阅以下手册。 当TP1连接至机器人控制器RC180/RC170时： RC170 / RC180 option Teach Pendant TP1 manual 当TP1连接至机器人控制器RC620时： Robot Controller RC620 -14. Option: Teach pendant TP1 3.5.2 与控制器的连接 (1) 确认控制器与机器人连接妥当。
23、 (2) 将示教器电缆的连接器连接至控制器的TP端口。 (3) 打开控制器。 控制器电源接通时，可在控制器中插入或拆下示教器。 - 如果在示教器的模式选择器钥匙开关位于“Teach”位置时拆下控制器的示教 器连接器，则操作模式将保持在 TEACH 模式。此时操作模式不能切换至 AUTO 模式。确保将操作模式切换至“Auto”模式之后再拆下示教器。 注 功能与安装 3.安装 RC700/RC90 选件 TP1 Rev.2 17 3.6 电源 示教器的电源通过控制器上的TP连接器提供。 完成控制器与示教器的通信之后，示教器的显示屏上将出现以下屏幕。 TEACH模式 AUTO模式 功能与安装 4.操
24、作模式（TEACH、AUTO、TEST） 18 RC700/RC90 选件 TP1 Rev.2 4. 操作模式（TEACH、AUTO、TEST） 包括机械臂姿势的坐标点定义为“位置（点）”，数据称为“点数据”。 4.1 概述 机器人系统具有两种操作模式：TEACH、AUTO和TEST模式。 TEACH 模式 在该模式下，可使用示教器进行点数据示教并严格检查机器人。 机器人会在低功率状态下操作。 AUTO 模式 在该模式下，可在机器人系统处于生产操作、两侧、编程、调试、 调节和维护时实现机器人系统的自动操作（程序执行）。 在该模式下，如果安全门打开，则无法操作机器人或运行程序。 TEST 模式
25、在该模式下，可在按下启用开关且安全防护打开时验证程序。 这是安全标准中规定的低速程序验证功能（T1：手动减速模式）。 在该模式下，可低速操作具有多任务/单任务、多机器人/单机器人 的指定 Function。 注 功能与安装 4.操作模式（TEACH、AUTO、TEST） RC700/RC90 选件 TP1 Rev.2 19 TEACH 模式 步进&示教 2.1 步进&示教 F1 TEST模式 2.2 切换至 TEST 模式 F2 机器人 2.3 机器人 F3 动作命令 2.4 动作命令 F4 I/O 命令 2.5 I/O 命令 F5 步进距离 2.6 步进距离 F6 点编辑器 2.7 点编辑器
26、 F8 制动器 2.8 制动器 (仅适用于 6 轴机器人) F1-F8 : 功能键 Name : 屏幕名称 : 参考章节 AUTO 模式 打印窗口 3.1 程序命令显示 I/O 监视器 3.2 I/O 监视器 内存 I/O 监视器 3.3 内存 I/O 监视器 任务监视器 3.4 任务监视器 系统历史 3.5 系统历史 速度系数 3.6 速度系数 日期/时间 3.7 日期/时间 亮度/对比度 3.8 亮度/对比度 语言 3.9 语言 错误 3.10 错误 NAME : 屏幕名称 功能与安装 4.操作模式（TEACH、AUTO、TEST） 20 RC700/RC90 选件 TP1 Rev.2 4
27、.2 切换操作模式 使用示教器上的模式选择器钥匙开关更改TEACH模式和AUTO模式。 若要更改为TEST操作模式，将模式选择器切换到TEACH，然后选择功能键F1：测试 模式。 TEACH 模式 将模式选择器钥匙开关转至“Teach”，以进入 TEACH 模式。 当操作模式切换至 TEACH 模式时，将暂停执行程序。 正在操作的机器人会通过 Quick Pause 停止。 AUTO 模式 将模式选择器钥匙开关转至“Auto”并将闩锁释放开关信号切换至 ON 位置，以进入 AUTO 模式。 TEST 模式 将模式选择器钥匙开关转至“Teach”，以进入“TEACH”模式。在 TEACH 模式的
28、Jog & Teach对话框中，按下键-TestMode。 模式将切换至 TEST。 TEACH模式状态通过软件锁定。 若要将模式从TEACH转至AUTO，则使用闩锁释放输入释放锁定状态。 有关闩锁释放方法的详细信息，请参阅机器人控制器(RC700/RC90)闩锁解除开关。 注 功能与安装 5.操作面板（按键描述） RC700/RC90 选件 TP1 Rev.2 21 5. 操作面板（按键描述） 5.1 按键描述 E-STOP 指示灯 步进键 Reset 键 Motor 键 Home 键 字母与数字输入键 Cancel 键 OK 键 箭头键 功能键 示教键 Safety 指示灯 字母与数字输入
29、键 通过打开/关闭“Alph”指示灯可切换字母/数字。 按下键即可打开/关闭“Alph”指示灯。 字母 模式 按键 功能 关 数字输入模式 09 -（减号） .（句点） 数字输入 开 字母输入模式 ABCWXYZ 字母输入 Space 空格输入 a/A 大小写选择 Sym 符号输入 公共 CLR 清除数字和字母 Enter 设定数字和字母 功能与安装 5.操作面板（按键描述） 22 RC700/RC90 选件 TP1 Rev.2 箭头键 通过打开/关闭“F5-8”指示灯可切换模式。 按下键即可打开/关闭“F5-8”指示灯。 F5-8 模式 按键 功能 关 正常模式 数值+1 鼠标上移 数值1
30、鼠标下移 鼠标左移 鼠标右移 开 滚动模式 移至下一页 移至左侧页面 移至Program verification屏幕。 返回至Jog & Teach屏幕。 确认已选择执行程序验证的函数后，按下键并执行程序验证。 操作 4.TEST模式 64 RC700/RC90 选件TP1 Rev.2 4.6 程序验证 光标显示在指定函数的第一行。 程序从光标所在行开始执行。 4.6.1 单任务程序验证屏幕 按下操作开关（Continue，Step In，Step Over和Walk）且启用开关打开时可执行程 序。 关闭启用开关或释放操作键（Continue，Step In，Step Over和Walk）可
31、暂停运行程 序。 正在操作的机器人会通过Quick Pause停止。 若要重新执行程序，打开启用开关并按下操作键（Continue，Step In，Step Over和 Walk）。程序将从暂停位置重新开始执行。 按下紧急开关或发生错误时会中断程序的执行。 屏幕返回至Program List Display。 正在操作的机器人会通过Quick Pause停止。 正在运行的程序会根据安全防护的打开/关闭状态而暂停。 若要继续执行程序，释放安全防护联锁的锁定状态。然后，打开启用开关并按下操 作键（Continue，Step In，Step Over和Walk）。程序将从暂停位置重新开始执行。 操作
32、 4.TEST模式 RC700/RC90 选件TP1 Rev.2 65 按下键时，“F5-8”的指示灯将亮起并将切换功能按键显示。 在Cycle模式下执行程序。 停止程序验证。返回至Program list display屏幕。 在STEP模式Step In下执行程序。 在STEP模式Step Over下执行程序。 在Walk模式Walk下执行程序。 操作 4.TEST模式 66 RC700/RC90 选件TP1 Rev.2 4.6.2 多任务程序验证屏幕 按下操作开关（继续）且启用开关ON时可执行程序。 关闭启用开关或释放操作键（继续）可暂停运行程序。 正在操作的机器人会通过Quick Pa
33、use停止。 若要继续执行程序，打开启用开关并按下操作键（继续）。程序将从暂停位置重新 开始执行。 按下紧急开关或发生错误时会中断程序的执行。 屏幕返回至Program List Display。 正在操作的机器人会通过Quick Pause停止。 正在运行的程序会根据安全防护的打开/关闭状态而暂停。 若要继续执行程序，释放安全防护联锁的锁定状态。然后，打开启用开关并按下操 作键（继续）。程序将从暂停位置重新开始执行。 在Cycle模式下执行程序。 停止程序验证。返回至Program list display屏幕。 4.6.3 继续 键 执行函数。暂停的任务将从当前行开始执行。 4.6.4 跳
34、入 键 执行暂停任务的当前行并在下一行停止。如果当前行为函数调用，则程序会在调用 函数的第一行暂停。 此键仅在单任务程序验证时有效。 操作 4.TEST模式 RC700/RC90 选件TP1 Rev.2 67 4.6.5 跳出 键 执行暂停任务的当前行并在下一行停止。如果当前行为函数调用，则程序会在执行 完调用函数的所有任务时暂停。 此键仅在单任务程序验证时有效。 4.6.6 依次执行 键 在下一动作命令或输出命令前一直执行程序，并在下一行停止。在EPSON RC+ -设 置-系统配置- 控制器-概述选项卡选中输出命令的依次执行停止复选框可设 置是否在输出命令时停止。 此键仅在单任务程序验证时
35、有效。 4.6.7 运行窗口（TEST模式） 在TEST模式下，可显示运行窗口，以显示打印输出数据。 若要显示“运行”窗口，选择EPSON RC+ -菜单-运行-运行窗口。 在运行窗口（TEST模式）中，无法开始、暂停、停止和继续程序。 操作 4.TEST模式 68 RC700/RC90 选件TP1 Rev.2 4.6.8 I/O监视器（TEST模式） 在TEST模式下，可显示EPSON RC+ I/O监视器对话框，以监视I/O状态。 若要显示“I/O监视器”对话框，选择EPSON RC+ -菜单-工具-I/O监视器。 在I/O监视器（TEST模式）中不能更改I/O。 操作 4.TEST模式
36、RC700/RC90 选件TP1 Rev.2 69 4.6.9 变量（TEST模式） 在TEST模式下，可显示EPSON RC+ 变量对话框，以监视变量。 若要显示“变量”对话框，选择EPSON RC+ -菜单-运行-显示变量。 在变量监视器（TEST模式）中不能更改变量。 4.6.10 任务管理器（TEST模式） 在TEST模式下，可显示EPSON RC+ 任务管理器对话框，以监视任务状态。 若要显示“任务管理器”对话框，选择EPSON RC+ -菜单-工具-任务管理器。 在任务管理器（TEST模式）中不能执行任务的停止（暂停）、重新开始（继续）和 离开（停止）。 操作 4.TEST模式 7
37、0 RC700/RC90 选件TP1 Rev.2 4.7 错误 发生错误时，将显示文件名称、执行行号、错误编号和错误消息。 移至Program display屏幕。 操作 5.密码设置 RC700/RC90 选件TP1 Rev.2 71 5. 密码设置 设置密码，限制操作员使用制动器设备（仅适用于6轴机器人）。 TEACH模式 Jog & Teach-Brake仅适用于6轴机器人 按照以下程序设置密码。 (1) 选择EPSON RC+ -菜单-设置-设置控制器-控制器-配置， 以显示以下屏幕。 (2) 点击“TP密码”处的。 (3) 将出现以下对话框。 从键盘输入16个字母字符以内的密码并点击
38、按钮。 (4) 点击按钮并重启控制器。 操作 6.故障排查 72 RC700/RC90 选件TP1 Rev.2 6. 故障排查 如果执行上述应对措施后，状态未发生变化，则设备可能存在故障。 请联系服务中心或制造商。 显示面板空白 - 控制器提供24V直流电源。 确认控制器已开启。 - 确认控制器已正确连接至控制器的TP端口。 出现错误代码且机器人工作不正常 - 请参阅以下手册中的错误代码。 EPSON RC+ SPEL+语言参考 按下步进键后机器人不移动 - 执行Motor On命令接通机器人电机。 （请参阅EPSON RC+ SPEL+ 语言参考中的Motor On） - 接通机器人电机。
39、（请参阅EPSON RC+ SPEL+ 语言参考中的SLock） - 可能选择了短距离步进。 检查Jog Distance屏幕中的数值，如有需要，将设置更改为长距离。 （请参阅操作2.6步进距离） 操作模式无法从TEACH切换至AUTO - 发送闩锁释放输入信号释放锁定状态。 TEST模式的程序验证窗口未显示程序列表 - 检查设置是否设为将执行源文件存储至控制器。 按照以下步骤可确认设置： 选择EPSON RC+ 菜单-项目-属性-控制器中的源文件，并检查是否选中了选择 源文件,并保存在控制器中:中的所需文件。 操作 7.维护部件列表 RC700/RC90 选件TP1 Rev.2 73 7.
40、维护部件列表 部件名称 代码 注 TP1（带电缆） A型 R12B120101 电缆：圆形连接器 （5 m） B型 R12B120102 电缆：D-sub连接器 （5 m） C型 R12B120103 电缆：圆形连接器 （15 m） D型 R12B120104 电缆：D-sub连接器 器人设定 ”章节。 基本篇 3. 环境与安装 H4 Rev.1 19 3. 环境与安装 3.1 环境 为发挥/维持本机的性能并安全地进行使用，请将机器人系统安装于符合下述条件的 环境中： 项目 条件 环境温度*1 540C（不应有过大温度变化） 环境相对湿度 1080%（不得结露） 电快速瞬变脉冲群抗扰度2 kV
41、以下 静电抗扰度 6 kV以下 环境 - 安装在室内。 - 避免阳光照射。 - 远离灰尘、油烟、盐分、铁屑或其他污染物。 - 远离易燃性、腐蚀性液体与气体。 - 不滴水等。 - 远离冲击与振动等。 - 远离电气干扰源。 机器人不适合在涂布作业等恶劣环境下使用。如果要在不符合上述条件的场所使用， 请垂询本公司。 *1 环境温度条件仅为机器人适用条件。 有关连接控制器的条件， 请参阅控制器手册。 备注 特殊环境条件 机器人的表面具有一般的耐油性，可能会沾染特殊油时，需要事先确认。请与销 售商协商。 如果在温度与湿度变化较大的环境中使用，机器人内部可能会结露。 直接搬运食品时， 需要确认机器人有无导
42、致食品污损的可能性。 请与销售商协商。 不能在酸或碱等腐蚀性环境中使用。另外，在盐分等易生锈的环境中使用可能会 导致主体生锈。 警告 请务必在控制器的交流电源电缆上使用漏电断路器。如果未使用漏电断路器，则可 能会因意外漏水而导致触电或故障。 漏电断路器的选型因控制器而异。详情请参阅控制器手册。 注意 清洁机器人时，请勿用酒精或苯等用力擦拭。否则可能会导致涂装面光泽度降低。 基本篇 3. 环境与安装 H4 Rev.1 20 3.2 台架 未提供用于锚固机器人的台座。请客户自行制作用于固定机器人的台架。台架的 形状与大小因机器人系统的用途而异。作为台架设计时的参考，下面列出了机器 人所要求的条件。
43、 台架不仅可承受机器人的重量，还必须能承受以最大加速度进行动作时的动态作 用力。通过连接横梁等加固材料，确保台架具备足够的强度。 如下所示为机器人动作产生的转矩与反作用力。 H4 水平方向最大转矩 400 Nm 水平方向最大反作用力 1000 N 垂直方向最大反作用力 1000 N 台架上用于安装机器人的螺纹孔为M8。安装机器人时，请使用符合ISO898-1性能等 级10.9或12.9标准的固定螺栓。有关尺寸，请参阅“基本篇 3.3 机器人安装尺寸 ”。 为了抑制振动，建议机器人安装面的板使用厚度为20 mm以上的钢板。按最大高 度条件，钢板表面粗糙度为25 m以下即可。 请将台架固定在外部（
44、地面或墙壁）并且不会产生移动。 请水平安装机器人。 因进行台架高度调整而使用水准仪时，请使用直径大于M16的螺丝。 在台架上开孔并穿过电缆时，请参阅下图所示的连接器尺寸。 单位：mm 85 54 35 49 11 82 44 64 电源电缆连接器信号电缆连接器 M/C 电缆 请勿从机器人主体上拆下M/C电缆。 有关在台架中存放控制器时的环境条件（空间条件） ，请参阅控制器手册。 警告 为了确保安全，请务必对机器人系统安装安全护板。有关安全护板的详细信息，请 参阅“EPSON RC+用户指南 ” 。 备注 基本篇 3. 环境与安装 H4 Rev.1 21 3.3 机器人安装尺寸 图中所示的最大区
45、域表示夹具末端半径为60 mm以下的状况。夹具末端半径超过 60 mm时，请将该半径设为与最大区域外缘之间的距离。除了夹具末端之外，机械臂 上安装的相机或电磁阀等较大时，请设定包括可能够得到范围在内的最大区域。 除了安装机器人、 控制器与外围装置等所需的空间之外， 请确保下述最低所需限度的 空间。 示教点用空间 维护、检查用空间 （维护还需要用于打开外罩等的区域。 ） 电缆用空间 电源电缆与信号电缆的最小弯曲半径为90 mm。 安装时， 请注意与障碍物之间的距离。 此外，请确保不会使其它电缆极端弯曲的空间。 最大动作区域与安全护板之间的距离应大于100 mm。 3.3.1 标准环境规格（H4-
46、351S） 机械挡块活动区域 底座安装面 最大范围 动作区域 第 3 关节中心 底座基准面 基本篇 3. 环境与安装 H4 Rev.1 22 3.3.2 洁净环境规格（H4-351C） 机械挡块活动区域 底座安装面 最大范围 动作区域 第 3 关节中心 底座基准面 基本篇 3. 环境与安装 H4 Rev.1 23 3.4 开箱与搬运 请由具有资格的人员进行机器人与相关设备的安装与搬运。另外，请务必遵守各 国的相关法规与法令。 警告 请由具有资格的作业人员进行司索、 起重机起吊作业与叉车驾驶等搬运作业。如 果由没有资格的作业人员进行作业，则可能会导致重伤或重大损害，非常危险。 请尽可能以交货时的
47、相同条件用台车等搬运机器人。 如果拆下固定螺栓，固定在搬运器具上的机器人则会翻倒。请充分注意，以免手 或手指被机器人夹住。 机械臂由扎带固定住。安装完成之前，请勿拆下扎带，以防夹住手等。 搬运机器人时，请固定在搬运器具上，或用手托住阴影部分（第1机械臂的下面 和底座下面）并由2人以上人员进行搬运。 托住底座下面时，请充分注意，不要夹住手指。 H4-351*: 约 14 kg：30.9 lb。 （图：H4-351S) A B 切勿拖住A：滚珠丝杠和B：管。 部件可能会变形或损坏。 吊起机器人时，请用手扶住以确保平衡。 注意 长距离搬运时， 请直接将机器人固定在搬运器具上以防翻倒。 另外， 请根据
48、需要， 进行与交货时相同的包装后再搬运。 备注 基本篇 3. 环境与安装 H4 Rev.1 24 3.5 安装 注意 安装机器人时，请勿与周边的建筑物、结构件、设施、其他机器或设备等产生干扰。 否则可能会撞到外围设备或夹住人体。 3.5.1 标准环境规格 注意 请务必由2人以上人员进行安装作业。如下所示为机器人的重量。请充分注意，以 免因机器人掉落而导致损害或被夹住手或脚等。 H4-351* ：约14 kg：30.9 lb. (1) 利用4个螺栓将底座固定到台架上。 安装机器人时，请使用符合 ISO898-1性能等级10.9或12.9标准的 螺栓。 10 mm 螺钉孔 （深度20 mm 以上）
49、 4-M825 弹簧垫圈 平垫圈（小） (2) 请用剪钳等切断固定底座上轴与机 械臂固定架的扎带。 (3) 拆下固定步骤 （2） 中的扎带的螺栓。 螺栓 M420 扎带 备注 基本篇 3. 环境与安装 H4 Rev.1 25 3.5.2 洁净环境规格 (1) 在无尘室外部进行开箱。 (2) 用螺栓将机器人固定在搬运器具（或托盘）上，以防机器人翻倒。 (3) 用沾有少量乙醇或纯水的无纺布擦拭机器人表面。 (4) 搬入到无尘室内。 (5) 请参阅标准环境规格的步骤安装机器人。 (6) 将排气管连接到排气口上。 基本篇 3. 环境与安装 H4 Rev.1 26 3.6 电缆连接 通过拔下电源插头来确保电源上锁。请务必将AC电源电缆连接到电源插头上，不要 直接连到工
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