1、录第章业概述、 特种机器概述及发展历程（） 特种机器概述及市场规模（） 机器产业发展历程、 产品分类及应场景介绍（） 智能巡检机器的产品分类（） 智能巡检机器应场景三、 智能巡检机器的优劣势分析1.智能巡检机器在化业巡检的优势2.智能巡检机器在轨道交通巡检的优劣势分析3.巡检机器在电巡检的优劣势分析四、 智能巡检机器的经济效益分析（） 化领域巡检效益分析（） 变电站领域巡检效益分析（三） 电领域巡检效益分析五、 业商地域分布情况六、 业发展驱动（） 政策扶持， 奠定业健康基础（） 技术创新进步， 助推业速发展（三） 数字经济转型， 业渗透领域进步拓展七、 业市场规模概述（） 电业（） 化业（三
2、） 煤矿业第章业发展现状、 产业链分析（） 上游： 硬件 （基础层） 及技术持 （技术层）（） 中游： 智能巡检机器本体及集成（三） 下游： 各类应场景、 巡检机器价值链分析三、 各领域智能巡检机器头部企业榜单（） 电业（） 化、 煤矿等业四、 产品解决案及技术分析（） 室内电巡检机器解决案（） 化领域防爆轮式智能巡检机器解决案五、 商新产品发布及主推产品计划（） 重庆七腾科技有限公司（） 杭州申昊科技股份有限公司（三） 南京天创电技术有限公司（四） 深圳优艾智合机器科技有限公司（五） 亿嘉和科技股份有限公司（六） 史河机器科技有限公司（七） 深圳市普渡科技有限公司（） 杭州云深处科技有限公司
3、六、 巡检机器业商业模式分析七、 特种机器领域投融资情况分析（） 国外企业分析（） 国内企业分析第三章全球智能巡检业及技术发展分析第四章商案例分析、 重庆七腾科技有限公司（） 公司简介（） 融资情况（三） 客及合作伙伴（四） 核优势（五） 产品矩阵（六） 技术框架及解决案 、 国智能科技股份有限公司（） 公司简介（） 主要产品（三） 客及合作伙伴（四） 核优势（五） 智能巡检解决案三、 杭州申昊科技股份有限公司（） 公司简介（） 融资情况（三） 客及合作伙伴（四） 核优势（五） 主要产品（六） 技术框架及解决案四、 亿嘉和科技股份有限公司（） 公司简介（） 融资情况（三） 客及合作伙伴（四）
4、竞争优势（五） 主要产品五、 中信重开诚智能装备有限公司（） 公司简介（） 客及合作伙伴（三） 主要产品（四） 竞争优势第五章未来发展趋势、 应趋势：应场景不断丰富， 差异化趋明显、 技术融合趋势：技术深度融合， 机器巡检度智能化三、 平台化趋势：应场景趋成熟， 智能巡检机器平台化趋势显著2022中国智能巡检机器业发展研究书- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1- - - - - - - - - - - - 4- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2- - - - - - - -
5、- - - - - - - - - - - - - 3- - - - - 4- - - - - - - - - - - - - - 5- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 6- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 7- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
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16、 - - - - - - - - - - - - - - 5 0- - - - - - - - - - - - - - - 5 1- - - - - - - - - - - - - - - 5 1 5 1图表图表1： 机器的分类图表2： 全球及国内特种机器市场规模及增速情况图表3： 智能巡检机器的分类及应图表4： 智能巡检机器在化领域巡检的优劣势分析图表5： 智能巡检机器在轨道交通巡检的优劣势分析图表6： 智能巡检机器在电巡检的优劣势分析图表7： 化领域智能巡检机器经济效应对图表8： 配电站领域智能巡检机器效应对图表9： 电巡检领域智能巡检机效应对图表10： 智能巡检机器商区域分布图表11：
17、2012-2021年中国电程投资规模 （亿元） 图表12:2021年浙江省变电站数量及机器理论量图表13： 我国变电站数量增情况预测图表14： 变电站领域智能巡检机器市场需求预测图表15： 配电站领域智能巡检机器需求空间预测图表16： 输电线巡检机市场需求空间测算图表17： 电业智能巡检机器市场需求总规模 （亿元） 图表18： 2016-2021年化业投资增速情况图表19： 全国油数量分布情况图表20： 油巡检智能机器市场需求测算图表21： 炼油领域巡检机器需求空间测算图表22： 化企业巡检机器需求空间测算图表23： 国内防爆化巡检机器市场总需求情况图表24： 矿巡检机器需求空间测算图表25：
18、 智能巡检机器业企业端价值链图表26： 电业智能巡检机器领域头部企业图表27： 化领域智能巡检机器头部企业图表28： 总体架构图图表29： 防爆轮式巡检机器组成结构图表30： 2021年机器领域融资信息汇总图表31： 巡检机器发展历程图表32： 重庆七腾科技有限公司核算法图表33： 重庆七腾科技有限公司客资源分布图表34： 眸视科技主要核技术图表35： 智能巡检机器业TOP10商榜单2022中国智能巡检机器业发展研究书- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
19、 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 1- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 2- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 3- - -
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32、历程中国电学会将机器划分为业机器、 服务机器、特种机器三类。 特种机器指代替类从事危环境和特殊况的机器， 主要包括军事应机器、 电机器、 轨道交通机器、 应急救援机器、 极限作业机器和下作业机器等。（） 特种机器概述及市场规模特种机器在应对巡检、 地震、 洪涝灾害和极端天， 以及矿难、 灾、 安防等公共安全事件中有着突出的性能表现， 是21世纪动化科学与技术的集中体现， 是最意义上的动化， 是当今国际动化技术发展的重要向。 近年来，我国特种机器市场速发展， 2019年， 我国特种机器市场规模为7.5亿美元， 增速为17.7%， 显著于全球特种机器市场规模增速。 随着我国企业对安全产意识的进步提
33、升， 将有越来越多的特种机器替代在危险场所和危害环境中进劳动， 特种机器的应领域将进步拓展， 市场规模将持续增。 根据IFR的数据， 2021年我国特种机器市场规模将达到11亿美元。图表2： 全球及国内特种机器市场规模及增速情况1资料来源： OFweek产业研究中整理， 2022年5资料来源： OFweek产业研究中整理， 2022年51、 机器产业发展历程我国的机器产业的建可追溯上个世纪70年代， 通过国家 “七五” 科技攻关， 实现了中国机器产业 “从到有” 。 通过国家 “五” 、 国家 “九五” 科技攻关， 已能主产机器中部分关键元器件， 但规模、 应窄、 可靠差、 技术低， 部分的机
34、器产都根据需要单独设计， 规格多、 批量、 周期、 成本、 通度低， 造成产品维护性、 适性和经济性差。 国家 “五” 、“五” 科技攻关实现了中国机器产业的转折， 逐渐形成了具备定竞争的机器产企业和产业化基地。“五” 、“三五” 期间， 我国机器产业规模、 技术和产品实现突破， 我国已经连续8年成为全球最的业机器消费国， 2020年制造业机器密度达到246台/万， 是全球平均平的近2倍。2、 特种机器发展历程20世纪80年代以来， 随着信息技术、 控制技术、 传感器技术的速发展， 机器开始逐渐从制造业 “出” ， 被泛应于制造领域， 特种机器由此诞。 我国 “863” 计划智能机器主题前15
35、年作的重点之就是发展我国的特种机器技术， 并在若向上取得了令世瞩的成就； 随后在 “863” 计划的持下， 我国在下机器、 服务机器、 微操作机器、 爬壁机器、 管道机器、 军机器、 仿机器和智能化智能机械等特种机器开展泛研究， 取得了批研究成果， 在某些技术达到了国际先进平。3、 智能巡检机器发展历程国内巡检机器真正的研究开始于20世纪90年代， 中国科学院、 沈阳动化研究所、 中国科学院等单位参与了巡检机器的研究作， 取得了许多重成果。 在机器的定位、 导航、 硬件结构等攻破了许多难关， 并且验证了巡检机器的发展意义。 在国家 “五” 、“五” 等计划的前提下， 中国科学院沈阳动化研究所开
36、展了 “AApe” 系列巡检机器系统的研发。 该系列机器能够在超压环境下完成主控制的巡检任务， 这些机器的成功研发攻克了关于电磁兼容， 机械架构承重等物理难题， 以及实现了数据和图像的稳定传输等软件功能。 在东北电产品质量监测站进了超过五场的现场实地测试和检验， 成功实现各种功能的检测。 这个系列的产品在全国各地的电公司都泛应。 中科院沈阳动化所研制出的500kV超压输电线路巡线机器系统由巡检机器主体和地基站构成， 采远程控制加局部我管理相结合的控制形式。 该机器可以独地沿着条500kV输电线路运动和跨越如防震锤， 挂属具、压连接管等的障碍物。（） 机器产业发展历程22022中国智能巡检机器业
37、发展研究书、 产品分类及应场景介绍（） 智能巡检机器的产品分类陆地巡航机器空中巡航机器下智能机器化、 煤矿、 变电站、 配电站、发电变电场所等轨智能巡检机器输电线、 森林防控等下侦察或作业轨智能巡检机器有轨/挂轨智能巡检机器固定翼机、 多旋翼机等下巡检机器图表3： 智能巡检机器的分类及应产品类型产品图应领域根据智能巡检机器的作地点， 通常可以将其分为陆地巡检机器、 空中巡检机器及下智能机器。 陆地巡航机器可以分为轨智能巡检机器和有轨智能巡检机器， 其主要应于电、 化、 轨道交通等领域； 空中巡航机器主要指巡航机， 主要应于电输电线路巡检、 森林防控巡检、 交通应急巡检等； 下智能巡检机器主要解
38、决体法时间作业及不能下的安全限制， 降低员伤亡， 提检测效率、 监测范围、 数据化及信息的实时性，降低检测成本。（） 智能巡检机器应场景1、 配电站配电室是带有低压配电系统， 能够汇集配电站输送过来的电能并输送给的室， 内部环境相对简单固定， 对机器的技术要求相对简单， 因此是巡检机器落地应最快的场景。 在配电室的常巡检作中， 巡检员多依靠感官检查配电室内的电设备与环境状况， 不同巡检员的感受难以量化统， 配电室内的安全隐患或者故障问题容易因为个体感官差异被忽视从造成损失， 巡检机器的推使为室内巡检作业带来了质量与效益的双重提升。2、 油井场过去采油沿巡检的式进井场巡检， 线活条件枯燥、 作量
39、、 巡检效率低、 少量体泄漏法及时发现、 恶劣天下巡检安全隐患多。 采智能巡检机器可以通过激光雷达导航定位， 搭载视频、 声、 温度、体浓度等多种传感检测设备， 可以实现作业区安全报警、 设备运故障报警、 光杆温度异常报警、 声异常报警以及采油井跑冒滴漏报警等功能， 并将采集到的所有图像和数据， 通过线传输系统发送到集控中并成巡检报表。3、 煤炭、 矿前煤矿原煤运输中普遍存在运输胶带数量多、 距离等特点， 传统巡检模式的险性较且巡检精度不，通过配置红外热像仪、 光学摄像机、 灵敏度拾传感器、 多参数体探测器和烟雾传感器的智能巡航机器可以有效地采集运输胶带周围的图像、 声频、 温度环境、 烟雾体
40、情况等信息， 并将信息实时反馈传递给指挥调度中， 幅度提升事故隐患的预警与检测效率， 同时完成了巡检作井下部分的 “去化” 发展， 减少了该项作上的成本投，提矿井运输安全与产安全。32022中国智能巡检机器业发展研究书资料来源： OFweek产业研究中整理， 2022年5三、 智能巡检机器的优劣势分析1、 智能巡检机器在化业巡检的优势化业产艺复杂且具备型精密危设备， 旦设备异常将引发重安全事故， 因此需要对化产场地及设备进定期巡查。 化业巡查的外部环境以温压、 易燃易爆等危险性为显著特点， 传统的巡检作质量的好坏与为主观因素关联很， 例如问题检查不细致、 判断疏忽意、 不能合理安排巡逻的最佳路
41、线、 度点位、 时间、 频率， 亦或是遇到恶劣候环境时的消极怠、 出不出等， 然后导致量资浪费， 更为严重地则是造成重安全事故， 上下级连带责任， 造成不可弥补的巨损失。引现代化智能巡检机器， 创新型效型安全型的巡检式来达到科学化、 规范化、 制度化、 效化的作标， 是当前化业应对传统巡检难题业之有效的法。 智能巡检机器通过度智能的机器技术和图像识别技术， 可以代替完成特殊环境下设备运状态的检测诊断， 实现设备区域全覆盖巡视， 有效降低设备停摆、 漏油、 灾、 盗窃等安全隐患， 缓解值班员量薄弱的问题， 提升作效率。安全性图表4： 智能巡检机器在化领域巡检的优劣势分析传统巡检智能机器巡检化业外
42、部条件以温压、 易燃易爆为显著特点， 巡检存在较的安全隐患智能机器巡检可实现远程操作，可有效降低员安全险恶劣候环境易产消极怠、 出不出等现象， 导致量资浪费， 甚引发安全事故能够在炎热或寒冷的环境下正常作受经验、 环境等因素影响， 巡视区域范围受限， 漏检率较搭载清摄像头、 AI视觉识别技术、 甲烷激光遥测仪等检测设备，对设备运营进实时监控并对运异常设备进预警法进实时巡检并采集数据， 不能保留同步巡检数据， 法为巡检作的提升提供对数据分析， 造成决策管理者不能及时掌握现场第资料， 因此延误了消除安全隐患的最佳时机提供海量数据采集分析功能， 及时将设备状态的检查数据上传到管理中， 便于管理员对系
43、统设备情况进掌控作业条件漏检率巡检数据2.智能巡检机器在轨道交通巡检的优劣势分析前， 轨道和隧道传统的检查段主要包括专检测辆的检查、 固定传感器监测和检查等。 专移动检测辆动化程度较， 但检测辆价格较， 体形较， 转线较为困难， 主要于动态检测， 如轨检对速铁路和地铁的轨道不平顺检测等； 固定监测主要是通过固定传感器对然灾害、 隧道、 路基、 桥梁、 站场等进监测， 这种模式适合特定的局部区域， 如滑坡险的地段、 环境复杂的站场、 需重点监控的隧道洞等， 使成本较， 般不能全线覆盖；检查主要依赖和推 （持） 具进数据采集， 如静态检测和巡检等， 其速度较低， 漏检压， 作环境恶劣， 检测员龄化
44、和招困难问题突出。42022中国智能巡检机器业发展研究书资料来源： OFweek产业研究中整理， 2022年5专移动检测辆图表5： 智能巡检机器在轨道交通巡检的优劣势分析巡检式智能机器巡检专移动检测辆动化程度较， 但检测辆价格较， 体形较， 转线较为困难， 主要于动态检测， 如轨检对速铁路和地铁的轨道不平顺检测等。主要是通过固定传感器对然灾害、 隧道、 路基、 桥梁、 站场等进监测，这种模式适合特定的局部区域， 如滑坡险的地段、 环境复杂的站场、需重点监控的隧道洞等， 使成本较， 般不能全线覆盖。主要依赖和持具进数据采集， 如静态检测和巡检等， 其速度较低， 漏检压， 作环境恶劣， 检测员龄化
45、和招困难问题突出。采集巡检速度快， 缺陷检测精度， 且还是连续普查， 不漏问题、 不漏隐患， 综合效率； 此外智能巡检机器巡检可覆盖轨道何， 扣件， 隧道表观缺陷， 钢轨磨耗， 道床异物， 侵限监测等各领域。固定监测检查智能巡检机器3.巡检机器在电巡检的优劣势分析电线路巡线是电公司巡检作中的个瓶颈， 传统作业模式下， 巡检员劳动强度、 作条件艰苦、 劳动效率低。 随着巡检机技术的发展， 巡检机可以装配有清数码摄像机、 照相机及 GPS 定位系统等科技装备， 可沿电进定位主巡航， 可以在岭或特压电线路等难以巡视的地作业， 并实时传送拍摄影像， 监控员可在电脑上同步收看与操控。作业条件图表6： 智
46、能巡检机器在电巡检的优劣势分析传统巡检巡检机电巡检地形复杂， 巡检存在较安全险， 恶劣天下的作业将加这险可实现全天候定点巡检， 并将电设备现场温度、 强度、影像等指标实时或离线上传到管理中， 实时查看电设备状态情况存在定主观性， 易出现未按规定程序进巡检的情形， 造成巡检不到位， 不能从根本上杜绝事故隐患提供报警联动应， 及时上传电设备的正常信息， 并做出相应处理措施， 便于调度中及时处理紧急问题受地形、 环境等因素影响， 巡视区域范围、 视野受限， 法避免盲区巡视区域范围较、 视野死，能够避免盲区法进实时巡检并采集数据， 不能保留同步巡检数据， 法为巡检作的提升提供对数据分析， 造成决策管理
47、者不能及时掌握现场第资料， 因此延误了消除安全隐患的最佳时机提供海量数据采集分析功能， 及时将电设备状态的检查数据上传到管理中， 便于管理员对系统设备情况进掌控。巡检漏报巡检范围巡检数据52022中国智能巡检机器业发展研究书资料来源： OFweek产业研究中整理， 2022年5资料来源： OFweek产业研究中整理， 2022年5四、 智能巡检机器的经济效益分析（） 化领域巡检效益分析传统巡检模式下， 国内中型化企业都配有固定的巡检班组， 每次巡检以2为个巡检班次， 整个巡检班组规模在68个之间， 每个巡检员出约1520万元/年， 则每年的巡检成本为90160万元； 若采机器巡检模式， 每台机
48、器可替代2/班次， 巡检频次可达巡检的2倍， 巡检作量可替代6/， 采“1台机器+1名巡检员” 的配置即实现企业常巡检功能， 按照150万元/台机器的标准计算， 按照5年的折旧计算， 则企业每年的巡检成本只有5560万元， 远低于巡检成本。图表7： 化领域智能巡检机器经济效应对巡检成本智能巡检机器成本均出： 万元员数量费机器采购费： 万元折旧年限折旧费运维费： 万元运维费每年按设备采购费的10%测算。 15206-890160-152011520150530总成本-90160155560（） 变电站领域巡检效益分析根据调研数据显， 每个变电站平均巡检员数量约4， 配置巡检机器后每个变电站只需保
49、留， 以每个巡检机器服务两个变电站计算， 则每台巡检机器可减少配置7位巡检员。国家统计局数据显， 2020年电、 热、 燃及产和供应业规模以上企业就业员平均资约12万元， 传统巡检模式下， 2个配电站每年的员成本约96万元； 如果采智能巡检机器巡检式， 以每台配电站巡检机器80万元采购成本计算， 按照5年的时间进设备折旧， 则两个配电站的巡检成本只有36万元。图表8： 配电站领域智能巡检机器效应对巡检成本智能巡检机器成本均资： 万元员数量机器采购费： 万元折旧年限运维费： 万元运维费每年按设备采购费的10%测算。 128-121805总成本-9683662022中国智能巡检机器业发展研究书资料
50、来源： OFweek产业研究中整理， 2022年5资料来源： OFweek产业研究中整理， 2022年5（三） 电领域巡检效益分析电巡检线路基本是以为单位， 般各级别线路每安排次常规巡检， 除了常巡视检查， 还有时候需要检修， 或者发特殊情况需要班组员现场监护， 同时在些特殊节如阅兵、 考、 中考等的阶段些线路安排特巡。 据此估算， 每段线路每年巡检次数在20次左右。按1,000公的电巡检线路计算， 则每年电巡检20次的总度约20,000公。 前传统巡检的速度约为4-5公/天 （取5公） ， 按照每年300天的作量计算， 则所需的巡检员数量约14； 若采机巡检式， 前机巡检的速度可达到60公/
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