基于AVR单片机的嵌入式视觉系统.doc
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1、摘要机器人足球比赛是近年来在国际上迅速开展起来的高技术对抗活动,是体育与高科技结合的产物。视觉系统是机器人系统比赛成败的最关键因素之一。目前全自主中型组机器人的视觉传感主要是由全景视觉子系统组成。由于全景视觉子系统的二段式等比例反射镜设计的缺陷,有可能无法得到近距离图像(60cm之内) ,造成了机器人近区域的视觉盲区。为了克服这样的缺点,本论文以AVR 单片机核心CPU器件,采用Omni Vision 公司生产的OV6620 CMOS 图像传感器,研制一种基于单片机的足球机器人近距离视觉传感装置。本文对该装置的软硬件设计作了详细的描述和分析。实验证明该装置结构简单,体积小,能够对特定颜色进行识
2、别,实时性好,运行稳定,基本克服机器人在盲区内对目标红球信息的掉失现象。本文的主要工作如下:(1)首先介绍了足球机器人视觉系统、单片机与嵌入式系统和嵌入式视觉系统的发展概况及研究现状;其次简单介绍了全自主机器人足球比赛系统,重点介绍了它的视觉子系统和缺陷及解决方案。 (2)分析基于单片机视觉装置所要求的功能,制定总体设计方案,并详细阐述了视觉装置的各部分的设计过程,重点介绍处理器单元,CMOS图像传感器单元,与及它们的接口单元。(3)介绍了嵌入式视觉系统的软件开发环境以及软件设计流程。根据视觉装置的功能要求进行软件设计,详细阐述了视觉装置各部分的软件设计,分别给出了各部分的流程图。(4)首先给
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