扩展卡尔曼滤波算法.doc
《扩展卡尔曼滤波算法.doc》由会员分享,可在线阅读,更多相关《扩展卡尔曼滤波算法.doc(3页珍藏版)》请在文库网上搜索。
扩展卡尔曼滤波算法作者,niewei120,nuaaEKF 算法是在标准 Kalman 滤波算法的基础上发展起来的,它的基本思想是:在滤波值附近,应用泰勒展开算法将非线性系统展开,对于二阶以上的高阶项全部都省去,从而原系统就变成了一个线性系统,再利用标准 Kalman 滤波算法的思想对系统线性化模型进行滤波。滤波过程如下:其matlab程序如下:For t=1:N%预测更新mu_ekfPred(t) = feval(ffun,mu_ekf(t-1),t);%状态量的一步预测,ffun为状态方程PPred(t) = Q + Jx*P_ekf(t-1)*Jx; 一步预测方差阵,Jx为状态量的雅可比矩阵%修正阶段yPred(t) = feval(hfun,mu_ekfPred(t),t);%量测量的一步预测,hfun为量测方程M = R + Jy*PPred(t)*Jy; %CkPkCk+Rk的误差反差计算,Jy为量测量的雅可比矩阵K = PPred(t)*Jy*inv(M); %卡尔曼滤波增益mu_ekf(t) = mu_ekfPred(t) + K*(y(t)-yPred(t);%状态估计量,y(t)为实际测量值。P_ekf(t) = PPred(t) - K*Jy*PPred(t);%估计误差方差矩阵的更新End
- 配套讲稿:
如PPT文件的首页显示word图标,表示该PPT已包含配套word讲稿。双击word图标可打开word文档。
- 特殊限制:
部分文档作品中含有的国旗、国徽等图片,仅作为作品整体效果示例展示,禁止商用。设计者仅对作品中独创性部分享有著作权。
- 关 键 词:
- 扩展 卡尔 滤波 算法