机械臂运动学基本知识实验报告.doc
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1、 新工科产业学院实验报告成 绩:指导老师(签名):课程名称: 机器人学基础 实验项目名称: 机械臂运动学基本知识实验 一、实 验 目 的 1. 熟悉运动学基础内容2. 熟悉数学基础知识(刚体的矩阵)3. 掌握 MATLAB 机器人工具箱中机械臂坐标变换的基础知识二、实 验 环 境 中金B204三、实 验 内 容 与 步 骤 (1) 坐标系B相对于坐标系A绕其 ZA轴转 30,绕其 XA轴转 60,再沿 XA轴移动 4 个单位,沿 YA 轴移动 3 个单位,求(2)坐标系B相对于坐标系A绕其 ZA轴转 30,绕其XB轴转 60,再沿XA轴移动4个单位,沿YA 轴移动3个单位,求比较(1)和(2)
2、的求解过程,两者有何不同之处?答:问题(1)中全部是以固定坐标系为参考系,需要进行一系列的左乘。问题(2)中既绕固定坐标系旋转,又绕运动坐标系旋转,绕固定坐标系旋转的进行左乘,绕运动坐标系旋转的进行右乘,两道题得出来的结果大不相同。(3)设向量 U=( 4 , 8 , 10 ,1 )T,先绕 X 轴旋转 60,再进行平移变换 6i+ 4j +3k,得到 V,请求出变换后的向量 V。(4)已知坐标系B最初与坐标系A相重合,坐标系B绕 ZA轴转 -90,再绕XB 轴转 90,最后沿 YA平移 -7 个单位,求此时坐标系B相对于坐标系A的齐次变换矩阵。坐标系B上固连一矢量 BP=1 2 3T,求此时
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