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1、分析二、2015-2020年不同品牌熔钢化玻璃市场占有率分析三、2015-2020年不同用途熔钢化玻璃市场占有率分析四、2015-2020年不同地区熔钢化玻璃市场容量分析五、2015-2020年熔钢化玻璃市场增长率第9章 中国熔钢化玻璃行业重点企业分析第一节 A第二节 B第三节 C第四节 D第五节 E第10章 熔钢化玻璃企业竞争策略分析及市场前景预测第一节 熔钢化玻璃市场竞争策略分析一、熔钢化玻璃市场增长潜力分析二、现有熔钢化玻璃市场竞争策略分析三、潜力熔钢化玻璃竞争策略选择第二节 熔钢化玻璃企业竞争策略分析一、2020-2025年我国熔钢化玻璃市场竞争趋势二、2020-2025年熔钢化玻璃行
2、业竞争格局展望三、2020-2025年熔钢化玻璃行业竞争策略分析第三节 未来熔钢化玻璃市场前景预测一、2020-2025年熔钢化玻璃行业总产值预测二、2020-2025年熔钢化玻璃行业销售收入预测三、2020-2025年熔钢化玻璃行业总资产预测第11章 熔钢化玻璃行业发展趋势与投资战略研究第一节 熔钢化玻璃市场发展潜力分析第二节 熔钢化玻璃行业发展趋势分析第三节 熔钢化玻璃行业发展战略研究一、战略综合规划二、技术开发战略三、业务组合战略四、区域战略规划五、产业战略规划六、营销品牌战略七、竞争战略规划第四节 对我国熔钢化玻璃品牌的战略思考一、企业品牌的重要性二、熔钢化玻璃实施品牌战略的意义三、熔
3、钢化玻璃企业品牌的现状分析四、我国熔钢化玻璃企业的品牌战略五、熔钢化玻璃品牌战略管理的策略第12章 熔钢化玻璃行业投资机会与风险第一节 熔钢化玻璃行业投资效益分析一、2015-2020年熔钢化玻璃行业投资状况分析二、2020-2025年熔钢化玻璃行业投资效益分析三、2020-2025年熔钢化玻璃行业投资趋势预测四、2020-2025年熔钢化玻璃行业的投资方向五、2020-2025年熔钢化玻璃行业投资的建议第二节 影响熔钢化玻璃行业发展的主要因素一、2020-2025年影响熔钢化玻璃行业运行的有利因素分析二、2020-2025年影响熔钢化玻璃行业运行的稳定因素分析三、2020-2025年影响熔钢
4、化玻璃行业运行的不利因素分析四、2020-2025年我国熔钢化玻璃行业发展面临的挑战分析五、2020-2025年我国熔钢化玻璃行业发展面临的机遇分析了解2020-2026年中国熔钢化玻璃市场发展战略及投资前景预测咨询报告报告编号:1278140 中国市场调研在线()是公司旗下独立运营多年的一家专业性大型行业研究网站,是专门从事产业研究与市场调研的专业网站,也是提供国内外行业报告的最大供应商之一。博研咨询从创建之初就矢志成为中国最具专业的商业信息收集、研究、传播的资讯情报机构,近年来公司已构建起庞大的企业商业情报数据库,并与业内有实力、有信誉的专业竞争情报公司、媒体监测公司、商业资讯研究公司、市
5、场调查研究公司、公关公司、管理咨询公司等建立了良好的战略合作关系,建立咨询联盟,集结业内权威资深顾问,成立专家组,可以为企业用户提供从产品研究、市场进入、品牌传播、企业管理咨询等全流程服务。经过多年的发展和开拓,博研咨询已成为中国国内领先的多元化信息服务提供商之一,建立起了政府部门、行业协会、调查公司三位一体的数据支持平台,保持了与各领域专家顾问和业内资深人士的良好关系,积累了大量行业研究和市场调研工作的专业经验,形成了博研咨询独特的专业研究模型和科学分析方法。提供一站式的研究报告购买服务,揽括了国内外专业主流研究成果,真实展现中国经济发展的过去、现状和未来发展趋势,为广大国内外客户提供关于中
6、国最具价值的研究成果。研究报告涵盖IT与服务、网络通信、电子家电、房产建筑、物流行业、日用消费、服装纺织、生物医药、汽车机械、能源材料、交通运输、金融经济、社会服务、文化教育等行业。市场现状(包含区域市场)、市场竞争与供需格局(包含区域市场)、市场规模(包含区域市场)、市场前景(包含区域市场)、技术发展趋势分析、价格分析、进出口分析、使用情况及品牌占有率、企业竞争力与主要财务数据分析、相关政策法规与环境分析、投资策略、投资风险、风险规避、营销战略选择等多方面进行科学细致的分析。调查报告是根据调查需求进行专属的市场调查,可分为:对标企业调查、商业模式调查、问卷调查、行业调查、竞争调查、销售渠道调
7、查、产品调查等多种调查课题。博研咨询(B&Y Consulting),全称为“北京博研智尚信息咨询有限公司”,是国内致力于“为企业战略决策提供专业解决方案”的顾问专家机构。博研咨询凭借多年的咨询服务经验,通过采用国际化的科学管理制度,博研咨询向客户提供更高品质的咨询服务。自成立初始,博研人基于明确的战略定位,凭借强大的专家资源优势、数据信息优势、专业技术优势,秉承“一心一意做研究,全神贯注为客户”的服务理念,博研咨询在行业研究和市场调研两大核心领域取得了长足的发展,研究专长从最初的农业、工业、流通和服务产业,扩展延伸至农业食品、钢铁冶金、生物医药、能源环保、石油化工、交通运输、电子信息、机械加
8、工、服装纺织、电力电气、金融服务、建筑地产、汽车制造、家电通信、教育培训等十六大行业,并形成了行业研究、市场调查、投资咨询、拟上市企业IPO咨询和商业信息数据五大业务模块,提供行业监测与定制研究、竞争对手调查、市场进入研究、消费者研究、投资决策评估、商业融资计划、IPO细分市场研究及IPO募投可行性研究报告等咨询服务。经过多年的发展和开拓,博研咨询已成为中国国内领先的多元化信息服务提供商之一,建立起了政府部门、行业协会、调查公司、商业数据库四位一体的数据支持平台。 截止2019年底博研咨询已累计完成各类咨询项目19800余例,我们不仅服务于国内客户,也帮助国外企业在中国大陆市场取得更大的成功。
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10、向企业提供发展战略建议市场调研咨询服务提供竞争对手调查、市场进入研究、消费行为研究、价格研究、市场细分研究、神秘顾客检测、满意度研究,协助客户在市场进入、产品定位、营销推广、渠道组织和管理等方面做出准确的商业决策投资咨询服务提供项目可行性研究报告、项目申请报告、资金申请报告、项目建议书、节能评估报告、社会稳定风险分析报告、商业计划书、产业及园区规划报告等数据来源【一手调研数据】对行业内相关的专家、厂商、渠道商、业务(销售)人员及用 户进行访谈,获取最新的一手市场资料。【市场监测数据】市场跟踪研究、长期监测采集的数据资料。【官方统计数据】国家统计局、国家发改委、国务院发展研究中心、行业协会、海关
11、总署、工商税务等政府部门和官方机构的统计数据与资料。【行业公开信息】1、行业重点企业及上、下游企业的季报、年报等;2、主流媒体的文章、评论、观点等;3、行业资深专家公开发表的观点。【商业数据】博研咨询长期合作的商业数据服务商。 【文献检索】各类中英文期刊数据库、图书馆、科研院所、高等院校的文献资料。【其它来源】其它具备一定权威性和参考价值的数据来源。研究方法1、时间序列时间序列是指将某种现象某一个统计指标在不同时间上的各个数值,按时间先后顺序排列而形成的序列。时间序列法是一种定量预测方法,亦称简单外延方法。在统计学中作为一种常用的预测手段被广泛应用。时间序列分析在第二次世界大战前应用于经济预测
12、。二次大战中和战后,在军事科学、空间科学、气象预报和工业自动化等部门的应用更加广泛。时间序列分析(Time series analysis)是一种动态数据处理的统计方法。该方法基于随机过程理论和数理统计学方法,研究随机数据序列所遵从的统计规律,以用于解决实际问题。2、SWOT分析SWOT(Strengths Weakness Opportunity Threats)分析法,又称为态势分析法或优劣势分析法,用来确定企业自身的竞争优势(strength)、竞争劣势(weakness)、机会(opportunity)和威胁(threat),从而将公司的战略与公司内部资源、外部环境有机地结合起来。3、
13、PEST分析PEST分析是指宏观环境的分析,P是政治(Political System),E是经济(Economic),S是社会(Social),T是技术(Technological)。在分析一个行业发展环境的时候,通常是通过这四个因素来进行分析该行业的企业所面临的摘 要机器人技术是综合了许多学科的知识,例如计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术,是当今研究领域十分重视的课题,机器人在很多领域都得到广泛应用。本毕业设计概述了工业机器人的分类、历史以及发展趋势。重在设计研制国产搬运机器人的主臂运动机构,该工业机器人由腰部和大小臂组成,腰部和肩部形成肩关节
14、,大臂和小臂间形成肘关节,使大臂做回转运动和仰俯运动,小臂做回转运动和仰俯摆动。本文主要阐述了如何设计机器人腰部、肩部以及肘部这三个主要关节,每一个关节选择合适的驱动方式、传动方式,通过合适的减速装置最终达到所要求的转速。设计具体包括机器人关节类型确定,谐波减速器的基本结构、工作原理、主要特性介绍与选用以及其减速比的确定,各关节伺服电机的选择计算以及重要部件的具体设计及其校核,如齿轮的设计及校核,轴的设计及校核,轴承的选用及校核。关键词:工业机器人;搬运;机器人关节;谐波减速器AbstractRobotic technology is comprehensive knowledge of th
15、e many subjects, such as computer, cybernetics, organization learning, information and sensing technology, artificial intelligence, bionics science and the formation of high technology and new technology, it is current research field attach to the subject in many fields, robot used widely. The gradu
16、ation design summarizes the classification of industrial robot, history and its development trend. Design and develop domestic handling robots on the main arm movement mechanism, the industrial robot composed by the waist and big forearm, the waist and shoulder shoulder, arm formed formed between an
17、d forearm, arm elbow turn movement and Yang prone to do exercise, forearm rotation movement and prone to do up swinging. This paper mainly expounds how to design the robot waist, shoulder and elbow the three main joints, every joint choose appropriate drive mode, transmission mode, through appropria
18、te deceleration device finally to reach the required speed. Design specific include robot joints type, the harmonic gear reducer to determine the basic structure, working principle, main characteristic introduction and selection and determination of slowing, each joint than servo motor selection and
19、 calculation, and the specific design and an important part of gear check, such as design and check the design and check, shaft, bearing choose and checking. Keywords: industrial robot;Handling;Robot joints;Harmonic gear reducer目录摘要IAbstractII第1章 绪论11.1工业机器人概述11.2工业机器人驱动方式11.3工业机器人的分类21.4工业机器人的历史31.
20、5工业机器人的发展趋势3第2章 工业机器人机构设计42.1工业机器人的设计内容及要求42.2工业机器人的总体设计42.3工业机器人的驱动方式选择62.4谐波减速器介绍82.4.1谐波减速器简介82.4.2谐波减速器基本结构92.4.3谐波减速器工作原理92.4.4谐波减速器的主要特性112.4.5谐波减速器的减速比112.5机器人材料的选择122.5.1材料选择的基本要求122.5.2结构材料介绍13第3章 机器人腰部关节的设计153.1机器人传动机构分析153.2机器人腰部传动方案选择153.3腰部交流伺服电机的选择183.3.1机器人材料选用和质量估算183.3.2工业机器人整体受力分析1
21、83.3.3腰部交流伺服电机的选择计算193.4腰部谐波减速器的选择213.4.1德国Harmonic 谐波减速器的特点213.4.2腰部谐波减速器的选择计算233.4.3选用谐波减速器具体尺寸的确定253.4.4选用谐波减速器性能参数确定273.4.5所选谐波减速器传递效率283.5选用谐波减速器输出轴承的确定283.5.1输出轴承参数293.5.2输出轴承公差选择293.5.3推荐装配公差303.6齿轮的设计与校核323.7轴的设计与校核393.7.1轴的设计分析393.7.2初步计算轴的直径393.7.3按弯扭合成强度计算403.8轴承的设计和校核43第4章 机器人肩部关节的设计444.
22、1机器人肩部关节的设计分析444.2肩部传动机构的设计444.3肩部关节伺服电机的选择444.4肩部关节谐波减速器的选择44第5章 机器人肘部关节的设计465.1机器人肘部关节设计分析465.2肘部传动机构的设计465.3肘部关节伺服电机的选择465.4肘部关节谐波减速器的选择46参考文献48结束语49致谢50附录51- 55 -第1章 绪论1.1工业机器人概述机器人是一种具有人体上肢的部分功能,工作程序固定的自动化装置。机器人具有结构简单、成本低廉、维修容易的优势,但功能较少,适应性较差。目前我国常把具有上述特点的机器人称为专用机器人,而把工业机械人称为通用机器人。简而言之,机器人就是用机器
23、代替人手,把工件由某个地方移向指定的工作位置,或按照工作要求以操纵工件进行加工。工业机器人,一般指的是在工厂车间环境中,配合自动化生产的需要,代替人来完成材料或零件的搬运、加工、装配等操作的一种机器人。国际标准化组织(ISO)在对工业机器人所下的定义是“机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能机械手,这种机械手具有几个轴,能借助于可编程序操作来处理各种材料、零件、工具和专用设备,以执行种种任务”。1.2工业机器人驱动方式 (1)气动式工业机器人 这类工业机器人以压缩空气来驱动操作机,其优点是空气来源方便,动作迅速,结构简单造价低,无污染,缺点是空气具有可压缩性,导致工作速度的稳定性
24、较差,又因气源压力一般只有6kPa左右,所以这类工业机器人抓举力较小,一般只有几十牛顿,最大百余牛顿。 (2)液压式工业机器人 液压压力比气压压力高得多,一般为70kPa左右,故液压传动工业机器人具有较大的抓举能力,可达上千牛顿。这类工业机器人结构紧凑,传动平稳,动作灵敏,但对密封要求较高,且不宜在高温或低温环境下工作。 (3)电动式工业机器人 这是目前用得最多的一类工业机器人,不仅因为电动机品种众多,为工业机器人设计提供了多种选择,也因为它们可以运用多种灵活控制的方法。早期多采用步进电机驱动,后来发展了直流伺服驱动单元,目前交流伺服驱动单元也在迅速发展。这些驱动单元或是直接驱动操作机,或是通
25、过诸如谐波减速器的装置来减速后驱动,结构十分紧凑、简单。1.3工业机器人的分类工业机器人按操作机坐标形式分以下几类(坐标形式是指操作机的手臂在运动时所取的参考坐标系的形式): (1)直角坐标型工业机器人其运动部分由三个相互垂直的直线移动(即PPP)组成,其工作空间图形为长方形。它在各个轴向的移动距离,可在各个坐标轴上直接读出,直观性强,易于位置和姿态的编程计算,定位精度高,控制无耦合,结构简单,但机体所占空间体积大,动作范围小,灵活性差,难与其他工业机器人协调工作。 (2)圆柱坐标型工业机器人其运动形式是通过一个转动和两个移动组成的运动系统来实现的,其工作空间图形为圆柱,与直角坐标型工业机器人
26、相比,在相同的工作空间条件下,机体所占体积小,而运动范围大,其位置精度仅次于直角坐标型机器人,难与其它工业机器人协调工作。 (3)球坐标型工业机器人又称极坐标型工业机器人,其手臂的运动由两个转动和一个直线移动(即RRP,一个回转,一个俯仰和一个伸缩运动)所组成,其工作空间为一球体,它可以作上下俯仰动作并能抓取地面上或较低位置的协调工件,其位置精度高,位置误差与臂长成正比。 (4)多关节型工业机器人又称回转坐标型工业机器人,这种工业机器人的手臂与人体上肢类似,其前三个关节是回转副(即RRR),该工业机器人一般由立柱和大小臂组成,立柱与大臂形成肩关节,大臂和小臂间形成肘关节,可使大臂做回转运动和俯
27、仰摆动,小臂做仰俯摆动。其结构最紧凑,灵活性大,占地面积最小,能与其他工业机器人协调工作,但位置精度较低,有平衡问题,控制耦合,这种工业机器人应用越来越广泛。 (5)平面关节型工业机器人它采用一个移动关节和两个回转关节(即PRR),移动关节实现上下运动,而两个回转关节则控制前后、左右运动。这种形式的工业机器人又称SCARA(Selective Compliance Assembly Robot Arm)装配机器人。在水平方向则具有柔顺性,而在垂直方向则有较大的刚性。它结构简单,动作灵活,多用于装配作业中,特别适合小规格零件的插接装配,如在电子工业的插接、装配中应用广泛。1.4工业机器人的历史工
28、业机器人的发展通常可以划分为三代:第一代工业机器人就是目前工业中大量使用的示教再现型工业机器人,它主要由手部、臂部、驱动系统和控制系统组成。它的控制方式比较简单,应用在线编程,即通过示教存贮信息,工作时读出这些信息,向执行机构发出指令,执行机构按指令再现示教的操作。第二代机器人是带感觉的机器人。它具有寻力觉、触觉、视觉等进行反馈的能力。其控制方式较第一代工业机器人要复杂得多,这种机器人从1980年开始进入了实用阶段,不久即将普及应用。第三代工业机器人即智能机器人。这种机器人除了具有触觉、视觉等功能外,还能够根据人给出的指令认识自身和周围的环境,识别对象的有无及其状态,再根据这一识别自动选择程序
29、进行操作,完成规定的任务。并且能跟踪工作对象的变化,具有适应工作环境的功能。这种机器人还处于研制阶段,尚未大量投入工业应用。1.5工业机器人的发展趋势随着现代化生产技术的提高,机器人设计生产能力进一步得到加强,尤其当机器人的生产与柔性化制造系统和柔性制造单元相结合,从而改变目前机械制造的人工操作状态,提高了生产效率。 就目前来看,总的来说现代工业机器人有以下几个发展趋势: a)提高运动速度和运动精度,减少重量和占用空间,加速机器人功能部件的标准化和模块化,将机器人的各个机械模块、控制模块、检测模块组成结构不同的机器人; b)开发各种新型结构用于不同类型的场合,如开发微动机构用以保证精度;开发多
30、关节多自由度的手臂和手指;开发各类行走机器人,以适应不同的场合;c)研制各类传感器及检测元器件,如,触觉、视觉、听觉、味觉、和测距传感器等,用传感器获得工作对象周围的外界环境信息、位置信息、状态信息以完成模式识别、状态检测。并采用专家系统进行问题求解、动作规划,同时,越来越多的系统采用微机进行控制。第2章 工业机器人机构设计2.1工业机器人的设计内容及要求工业机器人在机械制造领域广泛应用,机器人运动机构和机器人控制是机器人的核心技术。本毕业设计旨在设计研制搬运机器人的主臂运动机构。腕部最大负荷为60N。主要研究内容有: (1)各关节轴以交流伺服电机驱动,要求机械传动机构简单、体积小、结构紧凑,
31、减速比大(100:1)。 (2)机器人主要运动关节的运动学计算和功率、扭矩计算。 (3)完成机械传动方案设计和机械结构设计,要求绘制机器人整体布局外观图和两个关节(腰关节和肩关节)的结构装配图。要求绘图量达到A0三张。2.2工业机器人的总体设计机器人主臂机构设计主要包括机械本体、伺服电机、减速器等机构的设计,为了实现机械传动机构简单、体积小、结构紧凑,减速比大(100:1)等要求,整个机器人的结构大致分成腰部关节、肩部关节、肘部关节、大臂与小臂。各关节之间均采用转动关节,采用伺服电机驱动,以实现精密控制。为实现大传动比,采用谐波减速器传动,不仅实现大的传动比,而且是结构更紧凑。查找13fanu
32、c robot M-6iB机器人相关资料,获得以下设计资料和参数: (1)机器人结构图见图2.1图2.1 工业机器人结构图 (2)机器人工作范围见图2.2图2.2 机器人工作范围示意图 (3)机器人主要设计参数轴数:6负载:60工作半径:1373可重复定位精度:0.08机器人质量:138各轴转动范围: 各轴转动速率: () () () () () ()驱动方式:AC交流伺服电机驱动安装方式:地装、吊顶(挂壁、斜角)动作类型:垂直多关节型驱动电机:伺服电机2.3工业机器人的驱动方式选择现代工业机器人只有三种驱动方式:气动驱动、液压驱动和电机驱动。它们的不同特点及适用范围如表2.1所示。表2.1
33、各种驱动系统的特点及适用范围机器人驱动系统各有其优缺点,通常对机器人的驱动系统的要求有: (1)驱动系统的质量尽可能要轻,单位质量的输出功率要高,效率也要高; (2)反应速度要快,即要求力矩质量比和力矩转动惯量比要大,能够进行频繁地起动、制动,正、反转切换; (3)驱动尽可能灵活,位移偏差和速度偏差要小; (4)安全可靠; (5)操作和维护方便; (6)对环境无污染,噪声要小; (7)经济上合理,尤其要尽量减少占地面积。 根据毕业设计任务书要求:设计关节机器人主臂运动机构,腕部最大负荷为60N,机械传动机构简单、体积小、结构紧凑,减速比大(100:1)等,基于上述驱动系统的特点和机器人驱动系统
34、的毕业设计要求,本文选用交流伺服电机驱动的方式对机器人进行驱动。选用电机驱动,则需设计减速器。整个机器人的结构大致分成腰部关节、肩部关节、肘部关节、大臂与小臂。各关节之间均采用转动关节,采用伺服电机驱动,以实现精密控制。为实现大传动比,采用谐波减速器传动,不仅实现大的传动比,而且是结构更紧凑。2.4谐波减速器介绍2.4.1谐波减速器简介谐波齿轮减速器是利用行星齿轮传动原理发展起来的一种新型减速器。谐波齿轮传动(简称谐波传动),它是依靠柔性零件产生弹性机械波来传递动力和运动的一种行星齿轮传动。主要包括刚轮、柔轮、和波发生器组成。由于波发生器的连续转动,迫使柔轮上的一点不断的改变位置,这时在柔轮的
35、节圆的任一点,随着波发生器角位移的过程,形成一个上下左右相对称的和谐波,故称之为:“谐波”。谐波减速器实体图见图2.3 图2.3 谐波减速器实体图2.4.2谐波减速器基本结构谐波减速器主要由三个基本构件组成: (1)带有内齿圈的刚性齿轮(刚轮),带有齿轮的刚性齿环,通常与柔轮相差2齿,它相当于行星系中的中心轮; (2)带有外齿圈的柔性齿轮(柔轮),他是一个孔径略小于波发生器长轴的薄壁柔性齿轮,在波发生器的作用下,可以产生弹性变形,它相当于行星齿轮; (3)波发生器H,具有长短轴通常它的转动迫使柔轮按一定的变形规律产生弹性变形,它相当于行星架。作为减速器使用,通常采用波发生器主动、刚轮固定、柔轮
36、输出形式。谐波减速器内部结构示意图见图2.4图2.4 谐波减速器内部结构图2.4.3谐波减速器工作原理当波发生器为主动时,凸轮在柔轮内转动,就使柔轮及薄壁轴承发生变形(可控的弹性变形),这时柔轮的齿就在变形的过程中进入(啮合)或退出(啮离)刚轮的齿间,在波发生器的长轴处处于完全啮合,而短轴方向的齿就处在完全的脱开。波发生器通常成椭圆形的凸轮,将凸轮装入薄壁轴承内,再将它们装入柔轮内。此时柔轮由原来的圆形而变成椭圆形,椭圆长轴两端的柔轮与之配合的刚轮齿则处于完全啮合状态,即柔轮的外齿与刚轮的内齿沿齿高啮合。这是啮合区,一般有30%左右的齿处在啮合状态;椭圆短轴两端的柔轮齿与刚轮齿处于完全脱开状态
37、,简称脱开;在波发生器长轴和短轴之间的柔轮齿,沿柔轮周长的不同区段内,有的逐渐退出刚轮齿间,处在半脱开状态,称之为啮出。 波发生器在柔轮内转动时,迫使柔轮产生连续的弹性变形,此时波发生器的连续转动,就使柔轮齿的啮入啮合啮出脱开这四种状态循环往复不断地改变各自原来的啮合状态。这种现象称之错齿运动,正是这一错齿运动,作为减速器就可将输入的高速转动变为输出的低速转动。 对于双波发生器的谐波齿轮传动,当波发生器顺时针转动1/8周时,柔轮齿与刚轮齿就由原来的啮入状态而成啮合状态,而原来脱开状态就成为啮入状态。同样道理,啮出变为脱开,啮合变为啮出,这样柔轮相对刚轮转动(角位移)了1/4齿;同理,波发生器再
38、转动1/8周时,重复上述过程,这时柔轮位移一个齿距。依此类推,波发生器相对刚轮转动一周时,柔轮相对刚轮的位移为两个齿距。柔轮齿和刚轮齿在节圆处啮合1蓪1缀1蓥1蓫1蓬1蓫1蓬1脀蓬11蓬1蓰1蓙1吆蓙1.帆蓙1娴G栆蓙1爆蓙1簆蓙1磟G蘆挀蓊1逆蓚1騆蓚1蓚1舀蓬1蓬1蓬1脀蓚1蓲1蓥1蓬11蓬1椝1蓬111蓭1蓬1蓮1稀娏1椝1蓮1丆粝1圆蓮1怆蓮1椆蓯1爆蓯1笆蓮1萆舀蓯1贆蓰1阆堀1鼆蓰1蓰1耀蓯1蓱1蓲1鈀満1蓰1蓲1蓲1蓱1樀1蓜1蓜1肗n蓜1蓲1蓝1蓲1儆蓲1娆蓲1搆蓲1渆蓲1砆蓲1蔆欀1鈆崀蓟1开蓟1蟫y縀蓜1鐀蓳1粝1萀蓯1萻1萀蓳1漀1蓤1蓟1蓟1蓟1蓟1蓟1鈀蓳1倆蓠1搆蓠
39、1砆蓠1蜆礀蓨1阆蓡1蓡1蓡1蓡1蓣1蓣1蓣1蓣1蓣1蓣1吆蓣1栆蓣1簆蓣1逆蓣1蓣1蓨1蓤1蓤1蓤1蓤1蓤1蓤1蓥1蓤1分蓲1渆蓥1眆蓥1舆蓩1蔆笀1Y蜆蓪1G鈆蓫1霆姤1鰆蓬1蓬1娷G蓬1磞G11蓬1蓬1蓬1椝1椝1蓭111耀脉1蓮1粝1蓮1Z蓮1蓮1帀1蓯1顝蓯1鴼|蓯1漀蓯1蓯1欀蓯1蜀蓯1蓥1蓰1蘀蓯1蓱1蓰1蓰1柊1蓱1g丆蓰1g吆柅1圆蓲1娆鐀蓱1g愆鄀蓱1挆蓥1i攆錀蓱1肖n渆销蓱1i瀆椒1瘆蓲1笆蓲1缆蓲1蟪y蔆舀蓳1捩H谆茀蓳1鄆脀蓳1騆蘀蓳1胸销蓳1帆蓴1匆蓴1蓴1褀徼1_蓴1笀蔍1紀蔍1蓴1f蓴1蔍1蔍1蔍1蓴1参h鄆桓1叅h桓1叇h蓴1蔎1蔎1蔎1蓴1蔎1蔎1蔎1眀1将薬1薬1薬1伆1唆薬1氆薬1薬1薬1薬1薬1挆薬1薬1薬1薬1栆薬1薬1鼆伀薬1丆穣1揲z穣1援z薬1薬1薬1薬1膀1堆薬1薬1薬11薭1儀薭1嘀薭1脀1栀薭1氀薭1漀薭1瀀1)甀1)褀薭1薭1薭1薭1言薭1薭1瀆薭1薭1谀薭1!贀薭1踀薭1縆薭1嘆薭1嬆輀薭1朆薭1G椆1g爆1g搆薭1洆薭1笆1眆栀宏1轪縆漀宏1蠆褀1鄆1G謆薭1餆鰀1贆言1鴆薭1霆薭1薭1鼆谀1