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1、! 第 # 卷! 第 期$%& #!(% !山! 东! 大! 学! 学! 报! (工! 学! 版))*+,(-. */ 01-(2*(3 +(4$5,0467(5(34(55,4(3 0845(85)!9:# 年 ; 月!):?9#基金项目: 山东省信息产业厅专项课题资助 (9:;) ; 济南市科技发展计划项目资助 (9:?:?)作者简介: 周风余 (?A;A) , 男, 副教授, 博士研究生, 研究方向为特种机器人, 智能机器人的研究、 开发和利用5BCD&: EF%GH=IJK LM HMA;? (9:#) :O?:基于中间件技术的异构机器人系统设计及实现周风余,宋洪军,刘! 涛,冯国瑞,
2、牟龙芳,李贻斌(山东大学! 控制科学与控制工程学院, ! 山东! 济南! 9:;?)摘要: 基于 8 PP 8*,Q- 中间件的技术规范和具体应用, 对异构机器人系统的集成技术进行了研究 以 -85R 6-*作为开发平台, 构建了一个基于 8*,Q- 技术的异构机器人互操作系统, 实现了分布式环境下具有不同硬件结构、操作系统、 通信协议和编程语言的机器人之间的相互通信 系统界面友好、 操作简便, 可移植性和可维护性强, 并且便于升级 该系统的研制成功为多异构机器人的协作提供了最佳的技术路线关键词: 异构机器人; 中间件; 8 PP 8*,Q-; -85R 6-*中图分类号: 6S? ?! !
3、! 文献标识码: -!#$%& &( )*$+,$-& -. /,)-%&-0# )-1-, #2#,3 1#( -& 3$(*4)T1*+ /H=IJU=, ! .4+ 6C%, ! /5(3 3VGC=I, ! .4 7DXD=(0NF%& %G 8%=YV%& 0NDH=NH C=M 5=ID=HHVD=I, ! 0FC=M%=I +=DZHVLDYJ, ! )D=C= 9:;?, ! 8FD=C)51#,)6,:QCLHM %= YHNF=DH VHIHM YHNF=%&%IJ %G C FHYHV%IH=H%L V%X%Y LJLYHB DL LYMDHM WYC& N%BBX%YL
4、 DYF MDGGHVH=Y FCVMCVH LYVNYVHL,%HVCYD=I LJLYHBL,N%BBICIH D= YFH MDLYVDXYHM N%=YHY CGYHV C= DL%BHVDN V%X%Y BYC& %HVCYD=I LJLYHB FCL XHH= N%B%LHM XCLHM%= 8*,Q- YHNF=%&%IJ DYF -85R 6-* CL C MHZH&%BH=Y &CYG%VB 6FH LJLYHB D=YHVGCNH DL GVDH=M&J C=MHCLD&J %HVCYHM DYF FDIF YVC=L&C=Y CXD&DYJ C=M BCD=YCD=CXD
5、&DYJ,FDNF DL HCLJ Y% MCYH 6FH LNNHLLG&MHZH&%BH=Y %G YFDL LJLYHB %GGHVL C= %YDBC& YHNF=DNC& V%YH G%V YFH CLL%NDCYD%= %G BDL%BHVDN V%X%YL72 4-)(#:FHYHV%IH=H%6*W-( +S; 焊接机器人, 一台两自由度变位机, 一个行走机构, 一台焊机, 一台美国先锋 (SD%=HHV) 移 万方数据!#! ! !山! 东! 大! 学! 学! 报! (工! 学! 版)第 $% 卷!动机器人, 和若干台实验室自主开发的教育机器人组成的异构机器人平台, 如图 &
6、 所示 这些机器人的生产厂家不同, 硬件结构各异, 开发语言、 通讯协议也不相同, 因此具有很大的异构性 如何实现这些机器人之间的互相通信、 相互协作, 是一个值得研究的课题图 &! 异构机器人实验平台()* &! +,- -./-0)1-2345 /5436701 76 ,-3-07*-2-789 07:739! ! 中间件技术是近年来兴起的而且还在不断演化的技术, 已对计算机和信息产业产生了巨大的影响目前基于 ; ? 技术的发展使得这项设计目标的实现成为可能 ;=? 现在已经普遍应用于封装网络服务方面, 实现了不同硬件, 不同操作系统共享标准划一的网络服务, 但是把这项技术应用于多机器人系
7、统的接口封装目前在国内尚处于起步阶段【& A$】 基于山东大学机器人研究中心的异构机器人试验平台,在 #BB、 #BBC 年, 我们相继提出了 “基于中间件技术的机器人智能群控系统” 和 “机器人生产线管理与监控平台” 两个课题, 并分别获得济南市科技发展计划和山东省信息产业厅专项基金的支持 课题的开发采用了 ; ? 技术,以 ;DE += 作为 ;=? 的开发平台, 定义了机器人通用接口, 实现了异构机器人之间的互操作, 大量试验表明该系统具有很好的可移植性和可维护性,并且可以很容易的进行升级! ;=? 技术与规范公共对象请求代理体系结构 ;=?(;71172=:F-G3 ?-H8-93 0
8、7I-0 0G,)3-G380-)是由对象管理组织 (=JK) 制定的一种标准的面向对象应用程序的体系规范【】 ;=? 是为了实现分布式计算而引入的, 与面向过程的 ?L; (?-173- L07G-M80- ;455)不同, ;=? 是基于面向对象技术的, 它能解决远程对象之间的互操作问题 微软的 ;=JE N;=J、;=J 是真正跨平台的, 平台独立性正是 ;=?的初衷之一 另一种能做到平台无关性的技术是R4S4 ?JT(?-173- J-3,7M T2S7G43)72), 但它只能用R4S4 实现 而 ;=? 通过一种叫 TNU( T23-064G-N-6)2)3)72 U42*84*-
9、)的接口定义语言, 能做到与语言无关, 任何语言都能实现 ;=? 组件, 而 ;=?V 组件也能在任何语言下使用 换言之, ;=?是异构平台下独立于实现语言的对象互操作模型一个基本的 ;=? 系统实际上就是一系列对象的组合, 依据明确定义的封装接口, 这些对象分为服务器 (Q-0S-0) 和客户端 (;5)-23) 两类, 而客户端可以通过对象请求代理 (=?) 来实现对服务器的最终调用,;=? 技术具有以下显著的特点:(&)强大的跨平台能力 ;=? 对象可以在包括 O)2M7P9, W2). 以及 U)28. 系统的大多数平台上运行(#)跨语言支持能力 ;=? 对象能够利用任何具有 TNU
10、映射能力的语言进行设计, ;=? 还支持 ; 的系统提供了广泛的安全服务, 包括保密性服务以及必要的认证机制等()位置透明性 在 ;=? 系统中, 客户无须知道对象在网络上的地址就可以正常地访问某种特定的服务=? (=:F-G3 ?-H8-93 07I-0) 是 ;=? 规范中的主要核心, 它是一条软件总线 通过 =?, 一个;5)-23 可以透明的引用同一台机器上或网络上的一个 Q-0S-0 对象的方法 =? 解释该调用并负责查找一个实现该请求的对象, 找到后, 把参数传给该对象, 调用它的方法, 最后返回结果给客户端 ;5)-23并不清楚该对象的位置, 它的编程语言, 它的操作系统以及其它
11、不是对象接口的系统信息 =? 能实现分布环境中位于不同机器上的应用之间的互操作以及多对象系统之间的无缝连接 =? 结构图如图 #所示图 #! =? 结构示意图()* #! Q308G38045 M)4*041 76 =?# 基于 ;=? 的系统设计本系统的开发主要包括机器人接口的定义、 服务器端和客户端程序的开发三个部分 首先要定义 万方数据! 第 期周风余, 等: 基于中间件技术的异构机器人系统设计及实现#! ! !好机器人的接口, 然后分别完成服务器端和客户端对象接口的实现, 使服务器端能够实现任务的分配与调度, 客户机通过 $%& 与服务器进行通信, 完成控制信息和数据的交换, 而机器人
12、服务器通过%( 串口或 )*+,-.,* 与机器人或变位机通讯/客户和服务器是通过 $%& 交互的, 客户方的$%& 和服务器方的 $%& 则是通过 01$2 (0,.,-341.*,-5$%& 2-6*6764) 进行通信的/ 01$2 是一种通信协议, 它规定了两个实体: 客户和服务器 $%&8 间的通信机制/ 01$2 因为是一种通用协议, 所以不能直接使用, 在不同的网络上需要有不同的实现/ 目前使用最广的便是 1.*,-.,* 上的 01$2, 称为 11$2 (1.5*,-.,* 1.*,-5$%& 2-6*6764) , 是 01$2 的一种具体实现, 11$2 基于 9:2;
13、12 协议/ 其机器人控制系统结构图如图 所示/图 ! 机器人控制系统结构图/ ! *-?7*?-34 =3-3A 6B -6C6*8D76.*-64 8E8*,A!/ # 接口的定义在 :$%&F 中, 对象接口是按 $G0 接口定义语言 (1HI) 来定义的【J】/ 与 : KK 或 L3M3 不同, 1HI 不是编程语言, 所以对象和应用程序不能用 1HI 来实现/ 1HI 唯一的目的是允许对象接口以与任何具体的编程语言无关的形式来定义这些接口/ 这种考虑允许应用程序以不同的编程语言来实现以便于互操作/ 由 1HI :6AN=4,- 编译器编译 1HI 文件生成两部分, 在客户端叫 1H
14、I *?C (桩) , 在服务器端叫 1HIO,4,*6. (构架) , 两者可以采用不同的编程语言/ 服务器方在 O,4,*6. 的基础上编写对象实现 ($CP,7*1AN4,A,.*3*=6.) ,而客户方要访问服务器上的方法,则要通过客户桩 (*?C) , 而双方又要通过对象请求代理 $%& 总线通信/ 在本文中定义了一个 HQ%65C6*/ =4 文件, 定义了一个模块 %6C6*, 主要包含异常处理、 事件结构、 机器人末端位姿、 机器人运动控制点以及作业管理等/ 然后定义了一个机器人接口=%6C6*, 它是所有机器人的基类, 每个具体的机器人类都由它派生, 它可以返回机器人的基本描
15、述、 自由度数、 作业以及设定速度类型和速率/ 然后根据不同种类的机器人定义其专有接口, 包括一个先锋机器人 2=6.,- 和一个莫托曼机器人 G6*6A3.Q2 接口, 它们都继承了接口 =%6C6*, 如果要加入其它类型的机器人还可以方便的增加/G6?4, -6C6*!,R7,N*=6. 1.,-:644,8=6. ; !; ; 异常: 机器人内部自我碰撞!,R7,N*=6. $?*,-:644,8=6. ; !; ; 异常: 机器人与外部发生碰撞, 包括机器人内部, 机器人与工件, 机器; ; 人与环境8*-?7* 8E8)M,.*!; ; 事件结构46. ,M,.*1H;8*-=. ,
16、M,.*G8;! ;,.?A %6C6*9EN,GFS12QIF9$%, G$&1I) ; ; ;机器人类型: 机械手, 移动机器人! =.*,-B37, =%6C6*3*-=C?*, *3*?8 8*3*?8; !; ; 机器人的当前状态! =.*,-B37, G6*6A3.Q2 :=%6C6*! C664,3. -6C6*T=.=*(=.6?* 46. .:=) ; !; ; 机器人初始化, 与下位机进行连接! C664,3. 8,-M6T6.(6?* 8*-=. 8*3*?8) ; !; ; 伺服上电!C664,3. 8U=*7+TN43E*,37+TA6,( =.46.A6,) ; !
17、; ; 机器人模式切换! C664,3. ?N463TP6C(=. 8*-=. PC6.3A,) ; !; ;上传作业! ! !/ !# 服务器端实现服务器端采用 : KK 语言开发, F:); 9F$ 作为:$%&F 的开发平台, V=8?34 : KK W/ X 作为开发工具/ F:) (F3N*=M, :6AA?.=73*=6. ).M=-6.A,.*) 是一种免费开放源码的面向对象框架结构, 该结构实现了许多并行通信软件的核心设计模式/ 它提供了丰富的 : KK 封装以及可跨平台执行通信软件的基本任务的框架对象/ 9F$ 是基于 F:) 的 $%&, 是使用F:) 中提供的框架结构对象
18、与模式实现的针对高效与实时系统 :$%&F 应用/ 9F$ 中包含了网络接口、 操作系统、 通信协议以及 :$%&F 中间件对象与相关特性/在服务器端必须要解决客户端组件如何获得对象引用这个问题, 而令对象对客户端可用的过程中 万方数据! ! !山! 东! 大! 学! 学! 报! (工! 学! 版)第 #$ 卷!包括三个步骤:%& 服务端向对象目录公布它所能提供的对象,提供一些能够以有意义的方式来识别对象的属性& 客户端向对象目录提供一系列所需属性, 目录返回一系列匹配的对象& 机器人客户端使用服务端所提供的对象&在本方案中对象定位的实现主要用 ()*+, 命名服务&()*+, 的对象命名
19、服务就是给对象实例提供一个名称, 以便用户通过这些名称获取对象的实例,对象命名服务是 )*+ 上的对象找到其它对象的基本机制& 名字是用来识别一个对象的可人工辨认的值, 命名服务将这些名称映射为对象引用, 这种 “名称-引用” 的关系称为名称绑定 (./01 23.43.5) & 一个命名上下文 (./03.5 67.8198) 就是一个存储名称绑定的对象, 也就是说, 每个上下文对象实现一个从名称到对象引用的映射表& 这个表中的名称可以表示某个应用程序的对象引用, 也可以表示命名服务中的另一个上下文对象& 这样客户程序就可以通过到命名服务器中根据对象提供的名称解析出对象的引用并转化为对象&
20、然后客户端向服务器发出请求, 服务器处理请求, 并把结果返回给客户端& 其通信原理如图 所示【:】&图 ! ;/03.5 361 原理图?35& ! =3.63AB1 43/5=/0 7C ;/03.5 361! ! 将机器人对象注册到命名服务器上的关键代码如下:()*+,B)2D168E/= ./03.5E67.8198E72D168 F 7=2-G =1H7B1E3.383/BE=1C1=1.61H( “;/01361” ) ;(7H;/03.5B;/03.5(7.8198E/= ./03.5E67.8198 F(7H;/03.5B;/03.5(7.8198BE./=7I(./03.5E6
21、7.8198E72D168& 3.( ) ) ;J J 得到命名服务上下 文引用(7H;/03.5B;/01 ./01(%) ;./01& B1.58K(%) ;./01L & 34 F ()*+,BH8=3.5E4MA( “=7278” ) ;J J创建并初始化名字./03.5E67.8198923.4(./01,=7278& 3.( ) ) ;J J 绑定对象在客户端定位机器人对象代码如下:()*+,B)2D168E/= =7278E72D168 F ./03.5E67.8198-G =1H7B1(./01) ;=7278E/= =7278 F =7278BE./=7I(=7278E72D
22、168& 3. () ) ;另外, 当多个机器人协作时, 需要解决每个机器人如何实时获取其它机器人的状态, 或者当前工作的机器人如何向外部传送自己的状态信息的问题,本文采用 ()*+, 事件服务来解决&()*+, 的事件服务是 ()*+, 关键的服务之一, 它为工业系统提供了一个简化了的对象通讯的模型& 在这个模型中, 定义了两种对象: 提供者(HMAAB31=) 和使用者 (67.HM01=) , 其中提供者只是负责信息的提供, 而使用者只是使用这些信息, 两者之间没有直接的联系, 但是通过标准的 ()*+, 请求来传递事件数据信息& 采用事件服务后, 当服务器需要发布自己的信息的时候, 就
23、通过事件代理方式发出, 不需要直接和需要信息的客户有任何关联&而客户也不必主动去连接服务器, 当客户连接到事件代理后, 就可以等着服务器将信息发送过来, 这样就将这些信息的提供者和需要者分开了& )NO 的事件服务就是在对象之间提供这种服务& 它允许信息的提供者在一次单个调用的情况下向一个或多个用户发送信息& 事实上, 使用事件服务的信息提供者不需要知道信息要发送的用户& 事件服务在信息的提供者和用户之间起者中介者的作用, 同时还能保护信息提供者不受异常的影响&当一个 ()*+, 对象的属性值改变或者达到了一个设定的极限时, 就会产生事件& 这个对象就称为事件提供者 (HMAAB31=) &
24、当一个事件发生时任何一个想要被通知的对象就成为事件使用者 (67.HM0-1=) & 提供者和使用者都连接在一个事件通道 (11.86K/.1B) 上& 事件可以包含数据, 也可以定义成一个包含时间、 优先级或类型的结构变量& 这些附加的信息有助于根据它们的类型来过虑事件、 拒绝过时的数据, 或者根据它们的优先级来分派事件& 我们可以周期性的产生事件 (如传感器检测) , 也可以间隙性的产生事件 (如报警) &事件实现时, 定义了两种事件模型: PQ 模型和 PRR 模型& 如果一个事件是由提供者主动发出, 使用者被动接收, 就称为 PQ 模型, 如果一个事件是由使用者主动索取, 提供者被动提
25、供, 就称为PRR 模型& 图 S 就是一个 PQ 模型, 事件的提供 万方数据! 第 期周风余, 等: 基于中间件技术的异构机器人系统设计及实现#$! ! !者不断的产生事件, 并将事件推向事件通道, 然后事件通道又将这些事件推向所有注册的使用者【%】&图 $! 事件 ()* 模型+,-& $! ./01/2345 56572 89:54! ! 在系统中, 当一个机器人的状态发生改变、 作业改变时, 或者当有报警或者错误发生时就会产生事件, 系统中的其它机器人、 服务器或者远程人机接口会对这个事件感兴趣, 将机器人的动作表示出来&在这个设计中, 很难去区分单纯的服务器或者客户机角色, 当一个
26、事件发生时, 通过回调接口调用事件使用者方法通知任何一个对事件感兴趣的机器人,在这种情况下, 提供事件的机器人就是客户机, 使用者就是服务器; 但是, 当使用者注册到机器人事件使用者列表上, 这个机器人就是一个服务器, 使用者就是一个客户机&!& # 客户端实现客户端采用 ;?;? 语言来实现【】& 相对于服务器端的开发来说,客户端的开发要简单很多, 因为业务逻辑和算法大多是在服务器端来实现的, 客户端主要实现一个友好的图形用户界面, 能够快速直观并且可以通过远程对机器人进行监控& 客户方要访问服务器对象上的方法, 则要通过客户桩 ()2.A) , 客户端所要做的主要任务就是如何获取对象实现的
27、引用, 将引用转化为对象, 然后调用对象的方法, 向服务器传递或者获取参数, 从而达到实时监控机器人的目的& 部分客户端显示界面, 如图 B、 图 % 所示&图 B! 客户端设置及编程界面+,-& B! 97C,-.DE2,97/ 9C 205 F4,5721/,:5 E7: GD9-DE88EA45,725DCEF5图 %! 客户端图形显示界面+,-& %! HDEG0,FE4 :,/G4E3 9C 205 ,725DCEF5 9C F4,5721/,:5! 结论中间件技术的发展, 使分布式应用程序的开发变得容易和快速, 并具有更好的可扩展性和可移植性, 可以在不修改客户端程序的情况下升级服
28、务器端的功能, 或者对接口进行修改& 该异构机器人互操作系统得以顺利实现, 也正基于此& 因此该课题的研究对于中间件技术的拓展和机器人技术的广泛应用都具有一定的推动作用&参考文献:I聂勇军, 魏世民, 廖启征& 基于 & 计算机应用, MNN#, M# ()I) : O1#NN&PQR S97-1T.7,URQ )0,18,7,VQ?J W,1X057-&K58925F972D94 /3/258 9C 752Y9DZ D9A92/ AE/5: 97 205 25F07949-3 9C &98G.25D ?GG4,FE2,97/,MNN#,M# ( )I) :O1#NN&M田建创, 诸静& &
29、机电工程, MNN$, MM () : %1#I&Q?P ,E71F0.E7-,*( T,7-& ?GG4,FE2,97 9C & R45F2D,FE4R7-,755D,7-, MNN$, MM () : %1#I&贺明晰, 尹朝万& 基于 & 机器人, MNNN, MM () : IO#1IOO&*R ,7-1,,SQP 0E91YE7& K5/5EDF0 97 8.42,D9A9219D,15725: EGG4,FE2,97 ,725D19G5DE2,97 /3/258 AE/5: 97 & K9A92, MNNN, MM () : IO#1IOOJH (对象管理组织) & JKL?
30、系统结构、 原理与规范 & 北京: 电子工业出版社, MNNN&JH& JKL? /3/258 /2D.F2.D5,GD,7F,G45 E7: FD,25D,97 &L5,T,7-:.A4,/0 *9./5 9C R45F2D97,F/ Q7:./2D3,MNNN&$,F0, *577,7-, )2565 ;,79/Z,& 基于 = JKL? 高级编程 & 北京: 清华大学出版社, MNNN&,F0, *577,7-,)2565 ;,79/Z,& ?:6E7F5: JKL? (D)D91-DE88,7- Y,20 = = & L5,T,7-:W,7-0.E (7,65D/,23D5/, MNN
31、N&B_PJJ ),;? Q725D7E2,97E4 97C5D57F5 97 Q72544,1-572 K9A92/ E7: )3/258/ MNN# & )57:E,:205 QRRRD5/, MNN#&(下转第 $N 页) 万方数据!#! ! !山! 东! 大! 学! 学! 报! (工! 学! 版)第 $% 卷! ! 图 中, 蓝色表示机器人在每一时刻采集到的激光数据, 红色代表机器人& 机器人中箭头的朝向即机器人的朝向, 箭头起点表示机器人在全局坐标系中的位置, 右方黄色区域为机器人位姿信息实时显示区域& 计算过程中为节省时间, 我们只考虑了每相隔一个的扫描数据& 在 ()*(+ 仿真
32、环境下, 采用该方法平均每次定位的计算时间为 #& ,- ., 能够满足机器人实时定位的需要&! 结论本文提出了一种基于激光数据两步配准的移动机器人自定位方法& 针对 /-#012 激光扫描仪, 在首先进行激光扫描数据预处理的基础上, 分别采用角度直方图匹配法和核相关匹配法求解了相邻两组激光扫描数据之间的旋转角度和平移向量& 在最后的仿真实验中对已知变换关系的两组数据进行了算法验证, 并且搭建了简单的仿真平台, 对真实环境中采集的数据进行了仿真实验& 结果表明该方法可行有效, 能够实现移动机器人的精确自定位& 进一步提高算法各方面的性能并最终实现同时地图构建与自定位是今后要研究的主要课题&参考
33、文献:/3456,347894: ;,8?4: A&BBCDEF)G(HI JK CJ.D)DJE (EL JGDBE)()DJE JK JMDEF DELJJG .N.)B.+N HJGGB*()DJE JK G(EFBOKDELBG .H(E. 8 & GJH JK 5444 5EO)BGE()DJE(* ;JEKBGBEHB JE 5E)B*DFBE) :J+J). (EL PN.)B.; & QEDHR:5444 5EH, /SS,& SOT#/&1:UV4: 7& =.DEF RD.)JFG( HJGGB*()DJE )J HGB()B HJE.D.)BE)*(.BG .H(E (C
34、.8 & GJH JK 1#1 5444W :PX 5E)BGE(O)DJE(* ;JEKBGBEHB JE 5E)B*DFBE) :J+J). (EL PN.)B ; &PYD)ZBG*(EL:5444 5EH, 1#1, /: T1OT$#&$4?6U= & 5)BG()DMB CJDE) ()HRDEF KJG GBFD.)G()DJE JKKGBBOKJG HQGMB. (EL .QGK(HB. X & 5E)BGE()DJE(* XJQGE(* JK;JCQ)BG AD.DJE, /SS,, /$ (1) : /SO/1&,V4?6 9,4A8?649UP & :J+J) CJ.B
35、B.)D()DJE DE QEOIEJYE BEMDGJEBE). +N ()HRDEF 12 G(EFB .H(E. : &7BHREDH(* GBCJG) :;AO7:OS,O,T,=EDMBG.D)N JK 7JGJE)J,/SS&5?6=4 X,985:8=_ V,U?74P8?U 9& B)GDHO+(.BL .H(E ()HRDEF (*FJGD)R. KJG J+D*B GJ+J) LD.C*(HBOBE) B.)D()DJE 8 & GJH JK 5444 5E)BGE()DJE(* ;JEKBGOBEHB JE :J+J)DH. (EL 8Q)J()DJE ; & (GHB*
36、JE(:54445EH, 1#, ,: $%O$T$&T4?67PPU? U,84:4927 8 X& 9JH(*DZ()DJE DE HR(EOFDEF BEMDGJEBE). +N ()HRDEF *(.BG G(EFB .H(E. 8 &9448? 9& 9(.BG .H(E ()HRDEF DE CJ*(G HJOJGLDE()B. YD)R (CC*DH()DJE )J P98 8 & 85987 7& 7RB LDMBGFBEHB (EL R()(HR(GNN( LD.)(EHBB(.QGB. DE .DFE(* .B*BH)DJE X & 5444 7G(E.(H)DJE. JE
37、;JQE 7BHR, /ST%, /: 1OT#&SP5?6 ,8:U:8 ,8=X8 ?& :J+Q.) GBFD.)G()DJE (EL)G(HIDEF Q.DEF IBGEB* LBE.D)N HJGGB*()DJE 8 & GJH JK 1#,;JEKBGBEHB JE ;JCQ)BG AD.DJE (EL ()BGE :BHJFED)DJE; & 3(.RDEF)JE 2;:5444 5EH, 1#,, T: /%,O/%,&/#陈宝林& 最优化理论与算法 & 北京:清华大学出版社, /S-S&;4? (JO*DE& UC)DDZ()DJE )RBJGN (EL B)RJL. &BD
38、DEF:7.DEFRQ( =EDMBG.D)N GB., /S-S&(编辑: 陈斌)(上接第 , 页)%84?8?85 8,XQII( :545 X, B) (*& 8LD.)GD+Q)BL (GHRD)BH)QGB KJG BaBHQ)DEF )(.I. YD)R Q*)DC*B GJO+J). 8 & 5444 5E)BGE()DJE(* ;JEKBGBEHB JE :J+J)DH. b8Q)J()DJE 1#, ; & 9JELJE:)RB 5444 GB., 1#,&-cDOQE ;4?,(DOaD( 64?6,BEFONQEF 3UU& :B.B(GHRJE (EL QGB X(M(
39、 :B(*DZ()DJE JK 8 3B+O(.BL J+D*B :J+J)PN.)B X & GJHBBLDEF. JK )RB 8BGDH(E ;JE)GJ* ;JEKBGOBEHB& 1#$, / (/) : T/OT1#&(编辑: 陈斌) 万方数据基于中间件技术的异构机器人系统设计及实现基于中间件技术的异构机器人系统设计及实现作者:周风余, 宋洪军, 刘涛, 冯国瑞, 牟龙芳, 李贻斌, ZHOU Feng-yu, SONG Hong-jun, LIU Tao, FENG Guo-rui, MU Long-fang, LI Yi-bin作者单位:山东大学,控制科学与控制工程学院,山东,
40、济南,250061刊名:山东大学学报(工学版)英文刊名:JOURNAL OF SHANDONG UNIVERSITY(ENGINEERING SCIENCE)年,卷(期):2007,37(3)被引用次数:1次 参考文献(8条)参考文献(8条)1.贺明晰;尹朝万 基于CORBA 的多机器人应用互操作系统的研究与实现期刊论文-机器人 2000(03)2.田建创;诸静 CORBA在机器人网络控制系统中的应用期刊论文-机电工程 2005(03)3.聂勇军;魏世民;廖启征 基于CORBA 技术的网络机器人的远程控制系统期刊论文-计算机应用 2004(z1)4.Qi-jun CHEN;Hai-xia GE
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