MOOC 机器人技术与应用-苏州市职业大学 中国大学慕课答案.docx
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1、 MOOC 机器人技术与应用-苏州市职业大学 中国大学慕课答案1 概述 单元测验1、问题:世界上第一台工业机器人诞生于_年。选项:A、1949B、1959C、1966D、1945正确答案:【1959】2、问题:一般认为,世界上最早的工业机器人产品出自_。选项:A、德国B、前苏联C、英国D、美国正确答案:【美国】3、问题:在大多数情况下,机器人要获得外部环境状况,需要通过_来实现。选项:A、传感器B、伺服电机C、键盘和鼠标D、发出检测命令正确答案:【传感器】4、问题:目前应用最多最广的机器人是_。选项:A、工业机器人B、家务机器人C、农业机器人D、类人机器人正确答案:【工业机器人】5、问题:机器
2、人技术发展的最高境界是_。选项:A、仿人和仿生技术 B、软机器人技术C、多智能体控制技术D、虚拟机器人技术正确答案:【仿人和仿生技术】6、问题:机器人学三原则包括下面_几项。选项:A、机器人不得伤害人或由于故障而使人遭受不幸。B、机器人应执行人们下达的命令,除非这些命令与第一原则相矛盾。C、机器人应能保护自己的生存,只要这种保护行为不与第一或第二原则相矛盾。D、机器人之间应互相帮助,只要这种保护行为不与第一或第二原则相矛盾。正确答案:【机器人不得伤害人或由于故障而使人遭受不幸。#机器人应执行人们下达的命令,除非这些命令与第一原则相矛盾。#机器人应能保护自己的生存,只要这种保护行为不与第一或第二
3、原则相矛盾。】7、问题:下面哪些是对机器人特点的描述?选项:A、机器人的动作机构具有类似于人或其他生物体某些器官(肢体、感官等)的功能。B、机器人具有通用性,工作种类多样,动作程序灵活易变。C、机器人具有不同程度的智能性,如记忆、感知、推理、决策、学习等。D、机器人具有独立性,完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人类的干预。正确答案:【机器人的动作机构具有类似于人或其他生物体某些器官(肢体、感官等)的功能。#机器人具有通用性,工作种类多样,动作程序灵活易变。#机器人具有不同程度的智能性,如记忆、感知、推理、决策、学习等。#机器人具有独立性,完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人类的干预。】8、
4、问题:下面属于平面关节坐标型机器人(SCARA)的特点的有:选项:A、垂直方向上刚度高B、水平面内动作灵活C、适于孔轴装配工作D、占地面积大正确答案:【垂直方向上刚度高#水平面内动作灵活#适于孔轴装配工作】9、问题:下面哪些项是机器人必备的功能?选项:A、有自动控制的程序B、有一定的结构形态C、有完成一定动作的能力D、能够实现人机交互 E、有视觉引导系统正确答案:【有自动控制的程序#有一定的结构形态#有完成一定动作的能力】10、问题:以下属于工业机器人的典型应用有:选项:A、焊接B、搬运C、涂胶D、切割正确答案:【焊接#搬运#涂胶#切割】11、问题:所有的机器人都具有智能。选项:A、正确B、错
5、误正确答案:【错误】12、问题:机器人若要具有智能,安装传感器是必须的。选项:A、正确B、错误正确答案:【正确】13、问题:军用无人机属于机器人。选项:A、正确B、错误正确答案:【正确】14、问题:机器人基于大规模生产考虑主要原因是机器人短期使用成本很便宜。选项:A、正确B、错误正确答案:【错误】15、问题:科幻电影里想象出来的事物,是永远都不可能实现的。选项:A、正确B、错误正确答案:【错误】16、填空题:关节全部是转动关节的机器人属于_坐标型机器人。正确答案:【多关节】 17、填空题:机器人通过_来对自身及周围环境的状态进行监测。正确答案:【传感器】18、填空题:_主要研究的内容有机器人控
6、制方式和机器人控制策略。正确答案:【机器人控制技术】19、填空题:工业机器人的主要特点包括通用性和_。正确答案:【适应性】20、填空题:有三个线性关节组成的机器人是_坐标机器人。正确答案:【直角】21、填空题:具有一个转动关节、两个滑动关节的机器人是_坐标型机器人。正确答案:【圆柱】22、填空题:具有一个滑动关节和两个旋转关节的机器人是_坐标型机器人。正确答案:【球】2 机器人的机械结构 单元测验1、问题:机械部分是由_连在一起的许多机械连杆的集合体而形成的开环运动学链系。选项:A、关节B、零件C、机构D、电机正确答案:【关节】2、问题:使各种机械部件产生运动的装置为_部件。选项:A、驱动B、
7、检测C、电源D、控制正确答案:【驱动】3、问题:_机器人按照预先编好的程序顺序进行工作。选项:A、非伺服B、伺服 C、工业D、特种正确答案:【非伺服】4、问题:机器人的_表示机器人动作灵活的尺度.选项:A、自由度B、工作空间C、关节速度D、重复精度正确答案:【自由度】5、问题:工作空间表示机器人的工作范围,它是机器人_上参考点所达到的所有空间区域。选项:A、手腕末端B、手指末端C、手掌中心D、最长手指正确答案:【手腕末端】6、问题:吸附式手部适应于_的物体。选项:A、大平面、易碎、微小B、小平面、易碎、大型C、小平面、不易碎、微小D、大平面、不易碎、大型正确答案:【大平面、易碎、微小】7、问题
8、:_手部是利用永久磁铁或电磁铁通电后产生的磁力来吸附材料工件的。选项:A、磁吸式B、磁铁式C、电磁式D、气吸式正确答案:【磁吸式】8、问题:驱动源可以是_、_或_的。选项:A、气动B、液压 C、电动D、手动正确答案:【气动#液压#电动】9、问题:非伺服机器人常使用_、_、_和定序器来控制机器人的运动。选项:A、限位开关B、制动器C、插销板D、传感器正确答案:【限位开关#制动器#插销板】10、问题:机器人按结构坐标系特点方式分类,有_、_、_与多关节型。选项:A、直角坐标型B、极坐标型C、圆柱坐标型D、工具坐标型正确答案:【直角坐标型#极坐标型#圆柱坐标型】11、问题:机器人的自由度一般以关节轴
9、的_、_或_动作的数目来表示,手部的动作不包括在内。选项:A、直线移动B、摆动C、旋转D、自由移动E、滚动正确答案:【直线移动#摆动#旋转】12、问题:吸附式手部靠吸附式取料。根据吸附力的不同有_和_二种。选项:A、气吸附B、磁吸附C、粘合吸附D、液压吸附正确答案:【气吸附#磁吸附】 13、问题:气吸式手部是工业机器人常用的一种吸持工件的装置。它由_、_及_组成,气吸式手部是利用吸盘内的压力与大气压之间的压力差而工作的。选项:A、吸盘B、吸盘架C、进排气系统D、电磁感应系统正确答案:【吸盘#吸盘架#进排气系统】14、问题:气吸式手部按形成压力差的方法,可分为_气吸、_气吸、_气吸三种。选项:A
10、、真空B、气流负压C、挤压排气负压D、抽吸式正确答案:【真空#气流负压#挤压排气负压】15、问题:机器人关节的驱动方式有_、_和_。选项:A、液压式B、气动式C、电动式D、磁吸式正确答案:【液压式#气动式#电动式】3 机器人的运动学与动力学 单元测验1、问题:对一给定的机器人,已知杆件几何参数和关节角矢量,求机器人末端执行器相对于参考坐标系的位置和姿态。这属于机器人_问题。选项:A、正运动学B、逆运动学C、动力学D、静力学正确答案:【正运动学】2、问题:对一给定的机器人,已知各执行器的驱动力或力矩,求解机器人关节变量在关节变量空间的轨迹(位移、速度、加速度)或末端执行器在笛卡尔空间的轨迹。这属
11、于机器人_问题。选项: A、正动力学B、逆动力学C、正运动学D、逆运动学正确答案:【正动力学】3、问题:机器人的运动学问题通常是通过各关节坐标系的_来进行的。选项:A、坐标变换B、串联C、并联D、相对位置的分析正确答案:【坐标变换】4、问题:研究机器人动力学的目的: _; _。选项:A、合理地确定机器人各驱动单元(关节)的电机功率。B、解决机器人对各关节伺服驱动系统的控制问题(力控制)。C、确定机器人末端执行器相对于参考坐标系的期望位置和姿态。D、确定机器人各关节的转动角度。正确答案:【合理地确定机器人各驱动单元(关节)的电机功率。#解决机器人对各关节伺服驱动系统的控制问题(力控制)。】5、问
12、题:研究机器人运动学的目的: _; _。选项:A、给定机器人各关节变量,计算机器人末端的位置姿态B、已知机器人末端的位置姿态,计算机器人对应位置的全部关节变量C、确定机器人关节的运动速度与负载之间的关系D、确定机器人关节的输出力矩与转动角度之间的关系正确答案:【给定机器人各关节变量,计算机器人末端的位置姿态#已知机器人末端的位置姿态,计算机器人对应位置的全部关节变量】4 机器人的控制基础 单元测验1、问题:要求机器人能准确地控制末端执行器的工作位置,而路径却无关紧要,此时应该选用_的控制方式。选项:A、点位式B、轨迹式C、力(力矩)控制方式D、智能控制方式正确答案:【点位式】 2、问题:在完成
13、装配、抓放物体等工作时,除要准确定位之外,还要求使用适度的力或力矩进行工作,这时就要利用_。选项:A、力(力矩)控制方式B、点位式C、轨迹式D、智能控制方式正确答案:【力(力矩)控制方式】3、问题:机器人的信息处理系统是以计算机为基础的,其硬件系统采用的是_结构:协调级和执行级。选项:A、二级B、多级C、层级D、协调正确答案:【二级】4、问题:大功率驱动电路实现对_的控制,常采用脉冲宽度调制(PWM)方式进行驱动。选项:A、电动机运动特性B、传感器C、单片机D、PLC正确答案:【电动机运动特性】5、问题:大功率驱动电路实现对电动机运动特性的控制,常采用_方式进行驱动。选项:A、脉宽调制(PWM
14、)B、频率调制(FM)C、振幅调制(AM)D、相位调制(PM)正确答案:【脉宽调制(PWM)】6、问题:_驱动需加减速装置,输出力矩大,但控制性能差,惯性大,适用于中型或重型机器人。选项:A、普通交、直流电机B、伺服电机C、步进电机 D、舵机正确答案:【普通交、直流电机】7、问题:改变伺服电机输入_的大小和方向就可以改变转轴的转速和转向。选项:A、电压B、电流C、电阻D、电源正确答案:【电压】8、问题:_是一种由封闭在刚性壳体内的齿轮传动、蜗杆传动、齿轮-蜗杆传动所组成的独立部件。选项:A、减速器B、制动器C、传感器D、控制器正确答案:【减速器】9、问题:机器人常用的减速器有_和 RV 减速器
15、。选项:A、谐波减速器B、蜗轮蜗杆减速器C、齿条减速器D、减速带正确答案:【谐波减速器】10、问题:步进电动机_直接接到直流或交流电源上工作。选项:A、不能B、能C、有时可以D、有时不可以正确答案:【不能】11、问题:_硬件成本较低,便于信息的采集和分析,易于实现系统的最优控制,整体性与协调性较好,基于 PC 的系统硬件扩展较为方便。选项:A、集中控制系统B、主从控制系统 C、分布式控制系统D、PLC 控制系统正确答案:【集中控制系统】12、问题:_采用主、从两级处理器实现系统的全部控制功能。其优点是实时性较好,适于高精度、高速度控制,但其系统扩展性较差,维修困难。选项:A、主从控制系统B、集
16、中控制系统C、分布式控制系统D、PLC 控制系统正确答案:【主从控制系统】13、问题:_按系统的性质和方式将系统控制分成几个模块,每一个模块各有不同的控制任务和控制策略,各模式之间可以是主从关系,也可以是平等关系。选项:A、分散控制系统B、主从控制系统C、集中控制系统D、PLC 控制系统正确答案:【分散控制系统】14、问题:_的优点在于:系统灵活性好,控制系统的危险性降低,采用多处理器的分散控制,有利于系统功能的并行执行,提高系统的处理效率,缩短响应时间。选项:A、分布式控制系统B、主从控制系统C、集中控制系统D、PLC 控制系统正确答案:【分布式控制系统】15、问题:多台机器人协同工作是通过
17、_技术实现的。选项:A、现场总线B、WIFIC、蓝牙D、红外射频正确答案:【现场总线】 16、问题:机器人控制系统的特点有:选项:A、机器人的控制与机构运动学及动力学密切相关。B、机器人有多个自由度。每个自由度一般包含一个伺服机构,它们必须协调起来,组成一个多变量控制系统。C、机器人控制系统必须是一个计算机控制系统。同时,计算机软件担负着艰巨的任务。D、描述机器人状态和运动的数学模型是一个非线性模型,随着状态的不同和外力的变化,其参数也在变化,各变量之间还存在耦合。E、机器人的动作往往可以通过不同的方式和路径来完成,因此存在一个“最优”的问题。正确答案:【机器人的控制与机构运动学及动力学密切相
18、关。#机器人有多个自由度。每个自由度一般包含一个伺服机构,它们必须协调起来,组成一个多变量控制系统。#机器人控制系统必须是一个计算机控制系统。同时,计算机软件担负着艰巨的任务。#描述机器人状态和运动的数学模型是一个非线性模型,随着状态的不同和外力的变化,其参数也在变化,各变量之间还存在耦合。#机器人的动作往往可以通过不同的方式和路径来完成,因此存在一个“最优”的问题。】17、问题:机器人进行下列_工作可以采用点位式的控制方式。选项:A、在印刷电路板上安插元件B、点焊C、装配D、喷漆E、涂胶正确答案:【在印刷电路板上安插元件#点焊#装配】18、问题:机器人进行下列_工作可以采用轨迹式的控制方式。
19、选项:A、弧焊B、喷漆C、切割D、装配E、涂胶正确答案:【弧焊#喷漆#切割#涂胶】19、问题:机器人控制系统包括_系统及_系统。选项:A、驱动B、信息处理C、机械 D、传动正确答案:【驱动#信息处理】20、问题:机器人驱动系统的基本要素包括_、_、_和_。选项:A、电动机B、减速器C、运动特性检测的传感器D、驱动电路E、神经网络正确答案:【电动机#减速器#运动特性检测的传感器#驱动电路】21、问题:运动特性检测的传感器用于检测机器人运动的_、_、_等参数。选项:A、位置B、速度C、加速度D、温度正确答案:【位置#速度#加速度】22、问题:_和_输出力矩相对小,控制性能好,可实现速度和位置的精确
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