ESTUN机器人回零教程.doc
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1、.机器人回零教程技术服务部2015年2月目录一、回零概括 二、各型号机器人零点标定 三、运行回零指令 一、回零概括1、需要回零的情况 1)、当机器人机械零操作点和程序零点不吻合的时候 2)、示教盒界面上出现“unreferenced driver”报警的时候 2、回零的步骤 1)、在机器人本体上各轴回零(零点标定) 2)、在程序中回零 二、各型号机器人零点标定零点标定方式适用机型定位销方式标定ER16千分表方式标定ER50、ER170、ER220标签方式标定ER300零标板方式标定ER5-4C(SCARA)其他方式标定ER3-4C(Delta)1)、ER162)、ER50、ER170、ER22
2、03)、ER3004)、SCARA5)、DELTA三、运行回零指令1)、新建一个项目ZERO,程序ZERO。2)、加载程序ZERO,新建归零指令RefRobotAxis 该指令用于标定回零位置,单步运行,执行后机器人根据配置中的回零方式运动,当机器人到达零点后,保存当前机器人轴位置做为该轴的零位。 操作步骤: 1)、加载程序 2)、选择“Menu”中的“新建” 3)、选择“运动”前面的“+”里面的 “归零”中“RefRobotAxis”并在“Menu”中确定 4)、在“数值”里填上轴号(A1)并在“Menu”中确认 5)、重复1-3步骤,在“数值”里填上轴号(A2)并在“Menu”中确认 6)、直到6个轴全部写全,如下图: 7)、然后单步执行每条指令,就可以在“位置”看到如下图: 8)、就可以 看到A1-A6轴的角度都为0,就可以了完成!.
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