2 惯性导航1(坐标系及方向余弦)ppt课件.ppt
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1、惯性导航 1 l惯性导航核心: 1、需要确定载体加速度方向。(陀螺仪测姿态 ,即加速度方向) 2、需要确定载体加速度大小。 (加速度计测加 速度大小) l陀螺仪和加速度计是惯性系统最关键的核心 惯性器件! 2 什么是运动物体的姿态? 词典: 指物体呈现的样子。 惯性技术: 指物体坐标系与参考坐标系相对角位移 关系。 姿态量测,姿态控制 3 主要内容 1、常用坐标系 2、坐标系相对角位移关系 4 1、常用坐标系 惯性坐标系 地球坐标系 地理坐标系 载体坐标系 平台坐标系 5 坐标系 l惯性坐标系:相对恒星所确定的参考系称为惯性 空间,相对惯性空间静止或作匀速直线运动的参 考坐标系。 l日心惯性坐
2、标系:原点取在日心。 l地心惯性坐标系:原点取在地心,Zi轴与地球自 转轴一致,Xi、Yi轴在赤道平面内,构成右手直 角坐标系。地心惯性坐标系不参与地球的自转运 动,即其三根坐标轴在惯性空间的方向保持不变 。 6 地球坐标系 7 地理坐标系 8 地理坐标系特点 9 10 11 12 13 载体坐标系 l载体坐标系zb轴垂直于甲板, yp轴眼载体纵轴 , xp轴沿载体横轴。载体姿态即为载体坐标系 相对于地理坐标系角位移关系,对于船舶,可 由横摇角、纵摇角和航向角三个角度描述。 14 平台坐标系 l在平台式惯性导航系统里,惯性元件陀螺仪和 加速度计安装在与运载体姿态运动相隔离的平 台上,zp轴垂直
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