《自动化仪表与过程控制》课件4.4 控制器参数的工程整定.ppt
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1、4.4 控制器参数的工程整定控制器参数的工程整定4.4.1 4.4.1 控制器参数的工程整定控制器参数的工程整定4.4.1 控制器参数的工程整定 控制器参数的控制器参数的整定整定,就是根据已定的控制方案,就是根据已定的控制方案,确定调节器的最佳参数值确定调节器的最佳参数值(比例度(比例度、积分时间、积分时间TI、微分时间、微分时间TD),以便使系统能获得最好的控制质),以便使系统能获得最好的控制质量。量。控制器参数的控制器参数的整定方法整定方法:理论计算法(少用);理论计算法(少用);工程整定法。工程整定法。临界比例度法临界比例度法 在纯比例(在纯比例(TI置置“”位置,位置,TD置置“0”位
2、置)位置)运行下,通过试验(在阶跃干扰下,从大到小逐渐运行下,通过试验(在阶跃干扰下,从大到小逐渐改变控制器比例度,直至系统产生临界等幅振荡,改变控制器比例度,直至系统产生临界等幅振荡,如图如图9-14所示),得到临界比例度所示),得到临界比例度 k和临界周期和临界周期Tk,然后根据,然后根据 表表9-1,求出控制器各参数整定值。,求出控制器各参数整定值。表表9-1 临界比例度法参数计算公式表临界比例度法参数计算公式表控制作用控制作用比例度比例度%积分时积分时间间TI/min微分时间微分时间TD/min比例比例比例比例+积分积分比例比例+微分微分比例比例+积分积分+微分微分2 k2.2 k1.
3、8 k1.7 k0.85Tk0.5Tk0.1Tk0.125Tk图图9-14 临界振荡过程临界振荡过程 临界比例度法,方法简单,适用于比例度较大的一临界比例度法,方法简单,适用于比例度较大的一般控制系统。般控制系统。衰减曲线法衰减曲线法 4:1衰减曲线衰减曲线 在纯比例(在纯比例(TI置置“”位置,位置,TD置置“0”位置)运行下,位置)运行下,先将比例度预置较大的数值上,在系统达到稳定后,用改先将比例度预置较大的数值上,在系统达到稳定后,用改变给定值的办法加入阶跃干扰,观测被控变量记录曲线的变给定值的办法加入阶跃干扰,观测被控变量记录曲线的衰减比,从大到小改变比例度,直至出现衰减比,从大到小改
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